多源快变干扰船舶永磁同步电机调速控制方法

船舶运行环境中存在多种快速变化的扰动源,导致同步电机负载突变、电流输出产生误差等问题,从而影响电机的调速性能。因此,提出多源快变干扰船舶永磁同步电机调速控制方法。基于电机数学模型,利用分数阶积分滑模调速控制器控制电流输出;构建多源快变扰动观测器,获取多源快变总扰动,并输入至调速控制器内,实现永磁同步电机调速控制。实验结果说明,该方法控制下电流输出控制平滑,在应对多源快变干扰时能够有效减少转速跌落幅度。

机器人智能碰撞传感器的设计与仿真

为了提高机器人手部发生触碰时的安全防护性能,在触碰的瞬间能实现急停,确保设备和人员的安全,设计了一种具有惯性检测的电磁伺服型高灵敏度碰撞传感器,主要采用"惯性感知+电磁伺服"的方式,动态剔除惯性力成分,使碰撞传感器仅对碰撞力反应,提高了机器人手部的触碰灵敏度。计算表明:碰撞触发力的阈值由24.73 N降低到了12.88 N;相比传统的碰撞传感器,其灵敏度大幅提高,进一步提高了机器人的安全防护性能,具有一定的理论价值与工程应用价值。

基于SMART PLC的移动机器人控制系统

为降低仓储物流的人工成本,提高物流企业的自动化水平及生产效率,以西门子SMART 200 PLC作为核心控制器,利用磁条进行路径导引,采用超声波、光电传感器、防撞条3种传感器构成机器人的三级安全防护系统。以昆仑通态TPC7062KX嵌入式一体化触摸屏作为人机交互界面。通过设计控制电路、编写运动控制程序、编辑人机交互界面等完成移动机器人控制系统的开发。该系统能够实现移动机器人前进、后退、直行、转弯、调速、停车、自动运行、手动运行等功能,并且运行平稳可靠、操作简便、安全性强,能够很好地完成物料运送任务。

磁导航叉车式AGV软件系统的设计

本文简单介绍磁导航叉车式A G V的总体结构,重点分析A G V的软件系统。叉车式A G V有手动和自动两种控制模式,手动控制模式通过手动控制手柄来控制A G V,自动控制模式通过主控制器发送控制信号来控制A G V,自动控制模式需要编写复杂的自动控制程序,包括:A G V初始化程序、自动纠偏程序、叉货程序、分岔路段程序等。

一种应用于机器人防碰撞传感器的伺服电磁铁设计与仿真

设计了一种应用于机器人防碰撞传感器中的伺服电磁铁,根据伺服电磁铁工作特点在电磁仿真软件Ansoft Maxwell对其进行了仿真,并对仿真结果进行了分析。最后给出伺服电磁铁输入电流与输出吸力的关系。

叉车式AGV模糊控制系统的设计与试验研究

针对叉车式AGV的结构和非完整约束的特点,提出了基于模糊控制理论的磁导引AGV的运动控制方案。在对车体位移偏差和方向角偏差模糊化的基础上,根据模糊控制器推理分析结果对AGV的运动轨迹进行纠偏,使AGV始终沿着规定的磁导引路径运动。测试结果表明,该AGV控制方法的轨迹跟踪精度完全可以满足运行要求。

面向码垛机器人的倒包汇集输送系统的设计与改进

根据码垛机器人的工作需要,采用西门子S7-200系列PLC作为核心控制器,利用梯形图语言和基本指令,实现对9个传送带和两个倒包器的自动控制功能,并在此基础上进行改进,增加了变频器、触摸屏操作界面,使得系统更加稳定可靠。经过试验,所开发的倒包汇集输送系统基本可行。

PLC应用技术教学探索

文章分析了PLC应用课程的教学现状,然后引入项目化的PLC教学方法,重点阐述了教学项目选择、教学过程的设计和实施、学生成绩的评定等,综合探讨了PLC应用技术的教学模式和教学方法。