基于LSC-20控制的多足机器人步态调整

为综合研究多足机器人的步态参数、摆动腿和足端轨迹,该文记录了使用LSC-20舵机控制器调整LD-1501MG舵机参数的过程。首先,拟定一个能使多足机器人平稳站立的姿态,作为默认的初始姿态,即每完成一个动作周期都会回到的姿态;其次,设计一个基于默认姿态下的行进姿态,调整机器人每步独立动作中的舵机参数,在保证机身平稳的同时,确保机器人在迈步过程中的稳定。最后,将站立姿态与行进姿态相结合、优化,在保证机身重心稳定的同时,机器人足部迈进动作流畅平滑迅速,使得从停到走、从走到停的整个过程顺利进行。