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基于STM32和增量PID的旋转倒立摆的设计
被引量:
3
1
作者
包敬海
覃贵寿
《钦州学院学报》
2013年第11期10-14,共5页
旋转倒立摆系统应用广泛,但是传统设计中存在成本较高、功耗较大等问题。针对该难题,提出利用32位低功耗嵌入式芯片STM32作为主控制器、以增量PID和惯性起摆为控制算法的解决思路。通过连续多次采样角度传感器WDX35D,STM32将获取的数值...
旋转倒立摆系统应用广泛,但是传统设计中存在成本较高、功耗较大等问题。针对该难题,提出利用32位低功耗嵌入式芯片STM32作为主控制器、以增量PID和惯性起摆为控制算法的解决思路。通过连续多次采样角度传感器WDX35D,STM32将获取的数值进行增量PID计算并产生PWM信号,使BTS7960能够快速、平滑地驱动伺服电机,实现摆杆进入稳定的倒立状态。实践表明,该倒立摆稳定、可靠、运行平滑、抗干扰能力强,具有低成本、低功耗等优点。
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关键词
旋转倒立摆
STM32
增量PID
惯性起摆
BTS7960
连续采样
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职称材料
题名
基于STM32和增量PID的旋转倒立摆的设计
被引量:
3
1
作者
包敬海
覃贵寿
机构
钦州学院物理与电子工程学院
出处
《钦州学院学报》
2013年第11期10-14,共5页
基金
广西教育厅教改课题:基于项目超市的单片机实训平台的建设(2013JGB258)
文摘
旋转倒立摆系统应用广泛,但是传统设计中存在成本较高、功耗较大等问题。针对该难题,提出利用32位低功耗嵌入式芯片STM32作为主控制器、以增量PID和惯性起摆为控制算法的解决思路。通过连续多次采样角度传感器WDX35D,STM32将获取的数值进行增量PID计算并产生PWM信号,使BTS7960能够快速、平滑地驱动伺服电机,实现摆杆进入稳定的倒立状态。实践表明,该倒立摆稳定、可靠、运行平滑、抗干扰能力强,具有低成本、低功耗等优点。
关键词
旋转倒立摆
STM32
增量PID
惯性起摆
BTS7960
连续采样
Keywords
Rotary Inverted Pendulum
STM32
Incremental PID
Inertia swinging up
BTS7960
Continuous sampling
分类号
TP368.1 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于STM32和增量PID的旋转倒立摆的设计
包敬海
覃贵寿
《钦州学院学报》
2013
3
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