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基于MPC的四轮转向车爆胎稳定性控制
1
作者
詹伟梁
董洪昭
《时代汽车》
2023年第22期186-188,共3页
四轮独立转向驱动汽车相比传统车辆具有更多控制自由度,具备在高曲率跟踪精度好,低附着路面操纵稳定性优越的特点。本文针对车辆在轨迹跟踪中所面对的低附着、爆胎等紧急工况,本研究采用模型预测控制理论,针对四轮转向电动汽车的横摆稳...
四轮独立转向驱动汽车相比传统车辆具有更多控制自由度,具备在高曲率跟踪精度好,低附着路面操纵稳定性优越的特点。本文针对车辆在轨迹跟踪中所面对的低附着、爆胎等紧急工况,本研究采用模型预测控制理论,针对四轮转向电动汽车的横摆稳定性问题进行了探究。以横摆角速度和横向误差为控制目标,计算出最优四轮转角和直接横摆力矩,下层采用最优转矩分配并考虑轮胎摩擦圆约束,以实现对四轮驱动电动汽车的稳定性控制。在CarSim/Simulink联合仿真整车模型中,采用参数化建模设置整车参数。通过双移线爆胎工况仿真实验分析,所提出的策略能够有效地提高四轮驱动电动汽车的轨迹跟踪精度,从而提高整车的行驶稳定性。
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关键词
四轮转向
模型预测控制
稳定性控制
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职称材料
基于新型趋近律的永磁同步电机动态性能优化
被引量:
2
2
作者
董洪昭
杜秋月
+2 位作者
刘珂
姚淇
詹伟梁
《包装工程》
CAS
北大核心
2023年第5期163-170,共8页
目的提高永磁同步电机作业时的响应精度和速度,优化其动态反馈性能,解决传统滑模控制中趋近时间与系统抖振相矛盾的问题。方法采用三闭环控制结构,位置环与电流环采用模糊PID控制方法,速度环采用基于新型趋近律的改进滑模控制方法,添加...
目的提高永磁同步电机作业时的响应精度和速度,优化其动态反馈性能,解决传统滑模控制中趋近时间与系统抖振相矛盾的问题。方法采用三闭环控制结构,位置环与电流环采用模糊PID控制方法,速度环采用基于新型趋近律的改进滑模控制方法,添加扰动观测器并给予系统扰动补偿。结果仿真与在环硬件测试结果表明,文中提出的控制方法与传统三闭环滑模控制相比,相同时间内电机转子位置响应速度提前了0.123 s且无超调,同时明显降低了电磁转矩波动幅度。结论文中设计的新型趋近律有效改善了传统滑模控制存在的问题,建立的控制系统有效提高了永磁同步电机的响应精度和速度,削弱了永磁同步电机作业时的抖振程度,具有良好的鲁棒性。
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关键词
永磁同步电机
三闭环控制
新型趋近律
动态优化
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职称材料
基于数据驱动的全线控底盘纵臂式悬架系统研究
被引量:
1
3
作者
姚淇
李全通
+4 位作者
杜秋月
陈松
王翔宇
詹伟梁
尹思维
《力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期1880-1895,共16页
汽车在越野类极限路况下行驶,对车身高度有一定范围的调节需求,传统悬架方案与全线控底盘进行技术融合时,存在机构运动干涉、底盘升降过程中车轮外倾程度过大、车轮发生侧向位移等现象,易导致轮胎过度磨损,致使行驶失稳.将车身高度变化...
汽车在越野类极限路况下行驶,对车身高度有一定范围的调节需求,传统悬架方案与全线控底盘进行技术融合时,存在机构运动干涉、底盘升降过程中车轮外倾程度过大、车轮发生侧向位移等现象,易导致轮胎过度磨损,致使行驶失稳.将车身高度变化对轮胎侧向参数的影响转化为车轮纵向滚动,进而实现稳定的大行程车身高度调节,是解决上述问题的关键.本研究建立整车七自由度动力学模型,对悬架系统导向机构展开力学分析,集两者作为系统研究的输入信息;通过正弦波激振台对弹性元件、减振器进行相关特性参数获取,基于数据驱动开展一体化电动轮的运动学仿真测试,包括对悬架系统关键铰接位置进行力学性能分析、对电动轮整体结构进行运动学特性研究,以此定义系统关键性能指标,结合理论研究与仿真测试,确定双纵臂式主动悬架系统方案.仿真结果与实车验证综合表明,搭载本研究系统方案的全线控平台,进行大行程高度调节过程中,车轮外倾问题得到有效解决,一体化电动轮具备良好的独立运行能力,本研究对提高车辆在极限路况下的通过性具有重要意义.
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关键词
全线控底盘
纵臂式悬架
高度调节
数据驱动
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职称材料
题名
基于MPC的四轮转向车爆胎稳定性控制
1
作者
詹伟梁
董洪昭
机构
北京工商大学人工智能学院
出处
《时代汽车》
2023年第22期186-188,共3页
文摘
四轮独立转向驱动汽车相比传统车辆具有更多控制自由度,具备在高曲率跟踪精度好,低附着路面操纵稳定性优越的特点。本文针对车辆在轨迹跟踪中所面对的低附着、爆胎等紧急工况,本研究采用模型预测控制理论,针对四轮转向电动汽车的横摆稳定性问题进行了探究。以横摆角速度和横向误差为控制目标,计算出最优四轮转角和直接横摆力矩,下层采用最优转矩分配并考虑轮胎摩擦圆约束,以实现对四轮驱动电动汽车的稳定性控制。在CarSim/Simulink联合仿真整车模型中,采用参数化建模设置整车参数。通过双移线爆胎工况仿真实验分析,所提出的策略能够有效地提高四轮驱动电动汽车的轨迹跟踪精度,从而提高整车的行驶稳定性。
关键词
四轮转向
模型预测控制
稳定性控制
Keywords
four-wheel steering
model predictive control
stability control
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于新型趋近律的永磁同步电机动态性能优化
被引量:
2
2
作者
董洪昭
杜秋月
刘珂
姚淇
詹伟梁
机构
北京工商大学
出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2023年第5期163-170,共8页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(51805009)
2022年研究生科研能力提升计划项目。
文摘
目的提高永磁同步电机作业时的响应精度和速度,优化其动态反馈性能,解决传统滑模控制中趋近时间与系统抖振相矛盾的问题。方法采用三闭环控制结构,位置环与电流环采用模糊PID控制方法,速度环采用基于新型趋近律的改进滑模控制方法,添加扰动观测器并给予系统扰动补偿。结果仿真与在环硬件测试结果表明,文中提出的控制方法与传统三闭环滑模控制相比,相同时间内电机转子位置响应速度提前了0.123 s且无超调,同时明显降低了电磁转矩波动幅度。结论文中设计的新型趋近律有效改善了传统滑模控制存在的问题,建立的控制系统有效提高了永磁同步电机的响应精度和速度,削弱了永磁同步电机作业时的抖振程度,具有良好的鲁棒性。
关键词
永磁同步电机
三闭环控制
新型趋近律
动态优化
Keywords
PMSM
three-closed-loop control
new reaching law
dynamic optimization
分类号
TB486 [一般工业技术—包装工程]
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职称材料
题名
基于数据驱动的全线控底盘纵臂式悬架系统研究
被引量:
1
3
作者
姚淇
李全通
杜秋月
陈松
王翔宇
詹伟梁
尹思维
机构
北京工商大学人工智能学院
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室
燕山大学机械工程学院
东风汽车股份有限公司商品研发院
出处
《力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期1880-1895,共16页
基金
国家自然科学基金(51805009)
山东省重大科技创新工程项目(2019TSLH0701)资助。
文摘
汽车在越野类极限路况下行驶,对车身高度有一定范围的调节需求,传统悬架方案与全线控底盘进行技术融合时,存在机构运动干涉、底盘升降过程中车轮外倾程度过大、车轮发生侧向位移等现象,易导致轮胎过度磨损,致使行驶失稳.将车身高度变化对轮胎侧向参数的影响转化为车轮纵向滚动,进而实现稳定的大行程车身高度调节,是解决上述问题的关键.本研究建立整车七自由度动力学模型,对悬架系统导向机构展开力学分析,集两者作为系统研究的输入信息;通过正弦波激振台对弹性元件、减振器进行相关特性参数获取,基于数据驱动开展一体化电动轮的运动学仿真测试,包括对悬架系统关键铰接位置进行力学性能分析、对电动轮整体结构进行运动学特性研究,以此定义系统关键性能指标,结合理论研究与仿真测试,确定双纵臂式主动悬架系统方案.仿真结果与实车验证综合表明,搭载本研究系统方案的全线控平台,进行大行程高度调节过程中,车轮外倾问题得到有效解决,一体化电动轮具备良好的独立运行能力,本研究对提高车辆在极限路况下的通过性具有重要意义.
关键词
全线控底盘
纵臂式悬架
高度调节
数据驱动
Keywords
full X-by-wire control chassis
trailing arm suspension
height adjustment
data-driven
分类号
U463.33 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MPC的四轮转向车爆胎稳定性控制
詹伟梁
董洪昭
《时代汽车》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于新型趋近律的永磁同步电机动态性能优化
董洪昭
杜秋月
刘珂
姚淇
詹伟梁
《包装工程》
CAS
北大核心
2023
2
下载PDF
职称材料
3
基于数据驱动的全线控底盘纵臂式悬架系统研究
姚淇
李全通
杜秋月
陈松
王翔宇
詹伟梁
尹思维
《力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
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