基于Arduino的四旋翼飞行器控制系统设计

为改善滤波效果,针对四旋翼飞行器滤波算法计算量大的问题,采用基于Kalman与DMP(Digital Motion Processing)滤波相结合的姿态数据处理算法及PID(Proportion-Integration-Differentiation)姿态控制算法,设计了四旋翼飞行器控制系统。系统硬件由Arduino控制板及四旋翼飞行器平台组成,在此平台基础上建立了飞行器动力学模型并对Kalman滤波器及PID控制器参数进行调试。实际飞行结果表明,该系统能对飞行姿态的偏移进行快速调整,调整灵敏度和稳态时间得到明显改善,有效地完成对四旋翼飞行器的稳定控制。