力反馈主从仿人机械手的结构设计

为了实现遥控操作机器人系统中的力反馈,设计了主从式仿人机械手结构。主从手均采用绳传动欠驱动方式,每根手指由1个电机带动,力反馈装置均设置在两个机械手结构的指尖处。实验结果表明,该主从手结构能实现仿人灵活操作和力反馈,并能将反馈力的误差控制在1.5N以内。

力反馈数据手套系统及主从控制研究

针对目前可穿戴力反馈数据手套(主手)结构复杂、操作负担重、反馈力波动明显的问题,设计了带有扇形外骨架的力反馈数据手套。采用变阻抗力-位置型双通道控制结构,在力反馈模式下从手采用力平衡控制。经过实验对比,新的力反馈数据手套和控制结构既保证了数据手套和人手运动一致性,又能满足数据手套对人手提供稳定力反馈的要求。

水下收草装置的设计

比较了几种水草收割方式,确认机械治理是最理想的方式。通过仿人手设计"手爪",利用凸轮实现"手爪"的抓紧和放松,分析链传动的多边形效应,通过振动抖落水草实现收割。与其他类似的水草收割装置进行了性能分析和比较。结果表明,水下收草装置效率高、成本低、减轻人体劳动,能够实现水草的连根拔起,但又不破坏环境,大大降低了次年该类水草的疯长。