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题名基于位形优化的机器人基坐标系标定与跟踪
被引量:1
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作者
许占清
彭景福
张刚
申博宁
丁烨
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
华中科技大学无锡研究院
中国商飞上海飞机制造有限公司航空制造技术研究所
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出处
《机械与电子》
2019年第5期63-70,共8页
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基金
国家自然科学基金重点项目(51535004)
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文摘
为了精确标定测量设备和机器人基坐标系之间的坐标变换关系,建立了机器人运动学模型以及待标定关系模型,基于差分进化算法对机器人位形进行优选,提出了一种离散型差分进化算法结合线性最小二乘法的标定方法。实验表明,与同样数目随机姿态下的标定结果相比,优选姿态可以显著降低机器人基坐标系的标定误差。针对基坐标系跟踪问题,测量机器人移动前后基座处多个光靶坐标值,通过基于单位四元数法点集匹配,实现基坐标系的实时跟踪。与新位置下的标定结果对比,该方法的跟踪误差与标定误差相近,从而避免了烦琐的机器人标定过程。
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关键词
基坐标系标定
位形优化
差分进化算法
点集匹配
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Keywords
base frame calibration
configuration optimization
differential evolution algorithm
point set matching
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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