仿人足球机器人视觉系统精确定位的特征提取

针对Robocup等比赛中机器人的定位中的视觉特征选取问题,线特征以其抗噪性好,蕴含丰富环境信息的优势获得了人们的青睐。该文针对仿人足球机器人球场比赛定位中的边线特征提取,将整体方案分解为颜色空间映射、可能片段查找、增量式算法拟合三个部分。通过预先学习标定生成的颜色查找表,将原始图像映射成多值图像;之后针对不同颜色对应的不同状态,使用有限状态机方法识别可能属于边线特征的有效片段;使用增量式算法提取出图像中的直线特征,最后增加参数调节来进一步优化特征提取结果,提高直线特征的精度。这一方法不仅可以提取直线特征,同时对于不规则的曲线特征检测,也能够使用近似的线段集合进行拟合。相比于传统方法如Hough变换等,该算法具有算法简单,提取速度快,特征精度高的优点。实验表明,算法的全局定位精度在10cm以内,特征提取时间不大于5ms,符合足球机器人实际比赛需求。

某院住院患者抗生素使用情况分析

目的分析住院患者抗生素使用情况,为临床医师合理使用抗生素提出依据。方法对本院2010年每月查房记录所得数据进行统计分析。结果 1033例住院患者抗生素使用率为86.23%,使用抗生素品种43个。单联使用71.86%,二联使用26.01%,三联使用2.13%。结论应加强临床医师对抗生素类药物使用管理有关规定的学习,以减少或避免抗生素的滥用和浪费,减少不良反应。

锂离子电池容量衰减诊断方法

锂离子电池容量衰减诊断对于储能系统长期稳定可靠运行具有十分重要的意义。通过多段非线性回归算法拟合电池电增量(IC)曲线和开路电压(OCV)曲线,在分析电池电极电势与全电池开路电压之间的对应关系基础上,建立了一个可用于分析电池容量衰减机制的电池OCV重构模型。采用随机森林搜索算法提高计算最优电池模型参数的精度和速度,根据每次迭代计算得到的误差不断修正参数调整步长,在保证精度的同时减少计算量。本研究以商用三元锂离子电池为研究对象,使用该模型获得高精度的OCV曲线数值模型,同时定量分析电池老化过程中内部各组分的损失。研究结果表明该模型具有满意的精度和可靠性,OCV曲线拟合误差小于0.2%,曲线重构均方差在10 mV以内。

仿人足球机器人的非预定义足球检测算法

为适应人类赛场环境,仿人足球机器人需能够识别未预先定义足球,此时足球不再具有固定的与场地鲜明对比的颜色,因而不能通过传统的单色块识别策略解决。该文将足球颜色划分为专有色和共有色两类,采用两轮颜色标记方法生成颜色查找表;在图像像素级联通分割获得色块的基础上,提出基于图连接关系的宏像素聚类算法,从而得到若干足球识别候选对象;再利用模糊逻辑方法中的隶属度函数从候选对象中获得最佳足球识别结果。实验表明在不具备高性能计算硬件平台的情况下,算法能够在存在大量干扰,远近距离大幅度变化的条件下准确识别出非预先定义的足球,避免与边线、机器人等对象的混淆,且达到每秒15帧的计算速率。该算法能够在严格受限的计算能力下达到高效的足球识别能力,从而为参赛机器人提供了一种崭新策略。