欠驱动型ROV改进设计与纵倾优化

针对无人遥控潜水器(remotely operated vehicle,ROV)在高速航行时因受流场作用而导致纵倾幅值、纵倾角度变化较大的问题,提出通过搭配选择扩展底盘和尾翼结构参数的方法来实现欠驱动型ROV的零纵倾或微纵倾高速运动。基于格子玻尔兹曼方法(lattice Boltzmann method,LBM),通过壁面自适应细化算法,结合ROV的结构参数进行六自由度仿真实验,以模拟ROV的航行运动。对扩展底盘和尾翼高度不同的ROV分别进行数值分析,得到扩展底盘、尾翼的结构参数与ROV纵倾幅值、纵倾角度的关系。通过对航行表现相似的ROV的旋转力矩进行比较,确定了在相同扩展底盘条件下ROV的稳定性与尾翼高度的关系。开展了扩展底盘和尾翼结构优化正交实验,利用遗传算法对不同实验方案下ROV的纵倾数据进行了拟合处理。结合实际需求确定了扩展底盘和尾翼的高度,并通过实际测试验证了ROV纵倾优化设计方案的正确性。结果表明,合理搭配扩展底盘和尾翼的结构可有效减小欠驱动型ROV的纵倾幅值,从而实现ROV在无幅值补偿时的微纵倾航行运动。研究结果可为相关水下装置纵倾运动的改进提供参考。

改进ICP算法的激光雷达点云配准

针对传统ICP算法在激光雷达目标点云配准中存在匹配时间长,以及受初值影响导致该算法应用在无人车SLAM技术中容易存在定位精度不高和稳健性较差的问题,本文提出了一种结合KD-tree算法的NDT-ICP算法。首先,通过Voxel Grid滤波对激光雷达获取的点云数据进行预处理,利用平面拟合参数的方法去除地面点云;然后,利用NDT算法进行点云粗匹配,缩短目标点云与待匹配点云距离;最后,通过KD-tree邻近搜索法提高对应点查找速度,并通过优化收敛阈值,完成ICP算法的精匹配。试验结果表明,本文提出的改进算法相比于NDT算法和ICP算法,在点云配准速度和精度上有明显提高,且在地图构建上精度和稳健性更好。

椎管内麻醉与全身麻醉下手术的下肢骨折老年患者LDVT发生率比较

目的:比较椎管内麻醉与全身麻醉下手术对下肢骨折老年患者下肢深静脉血栓(LDVT)发生率的影响。方法:选取2020年1月至2022年1月在永城市人民医院接受手术治疗的90例下肢骨折老年患者,依据随机数字表将全部患者均分为对照组(全身麻醉)与观察组(椎管内麻醉),各45例。比较两组患者手术情况、术后恢复情况、麻醉情况、术中生命体征、术后48 h运动功能状态,统计术后LDVT与麻醉并发症发生率。结果:观察组患者手术时间、术中出血量、术后床旁活动时间及住院时间均少于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组患者麻醉生效时间、术后睁眼时间、语言陈述恢复时间、术中麻醉药物用量均少于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组患者麻醉后10 min(T1)、术毕即刻(T2)时心率、平均动脉压均低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组患者术后48 h的运动功能分级优于对照组,差异具有统计学意义(Z=2.183,P<0.05);观察组患者术后LDVT发生率与麻醉不良反应总发生率均低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:椎管内麻醉与全身麻醉相比,能够有效降低下肢骨折老年患者术后LDVT发生风险。

CUMS诱导的抑郁症对小鼠海马神经元及炎症相关通路的影响

为探讨慢性不可预知应激(CUMS)诱导的抑郁症对小鼠海马神经元及炎症相关通路的影响。试验选取12只8周龄C57BL/6雄性小鼠,平均分为2组(n=6):对照组、CUMS组,建立慢性不可预知应激模型。试验对2组小鼠进行糖水偏好试验、强迫游泳试验;采用尼氏染色观察小鼠脑组织海马区神经元变化;采用Western blot、qRT-PCR对小鼠海马区相关炎症因子(TNF-α、IL-1β、iNOS、IL-6)表达量进行检测。与对照组相比,CUMS组小鼠糖水偏好指数降低,但在水中静止时间增加;CUMS组小鼠海马区CA1、CA3及DG区尼氏染色阳性细胞数量显著下降,海马区炎症因子(TNF-α、IL-1β、iNOS、IL-6)蛋白表达量及m RNA表达量显著增加。CUMS诱导的抑郁症会导致小鼠海马神经元数量减少,并促进神经炎症的发生。

急性缺血性脑卒中患者住院期间吸入性肺炎风险评分构建与验证

目的 探讨急性缺血性脑卒中(AIS)患者住院期间发生吸入性肺炎的危险因素,并构建AIS患者住院期间发生吸入性肺炎风险的预测模型。方法 收集温州医科大学附属第二医院因AIS入院患者的临床资料。用单因素、多因素Logistic回归分析,筛选出发生吸入性肺炎的相关危险因素,并构建预测模型。结果 高龄、入院时GCS评分低、既往卒中病史、糖尿病史、吞咽障碍及低白蛋白血症是AIS患者住院期间并发吸入性肺炎危险因素。该模型预测吸入性肺炎发生风险的ROC曲线下面积(AUC)为0.831(0.786~0.876),内部验证预测吸入性肺炎发生风险的AUC为0.827(0.782~0.873)。Hosmer-Lemeshow检验:χ^(2)=12.585,P=0.127。结论 本预测模型具有良好的区分度与校准度,有助于临床医师评估AIS中患者住院期间发生吸入性肺炎风险。

冠状动脉CTA斑块特征评价支架内再狭窄风险

目的探讨冠状动脉CTA斑块特征评估植入支架后发生支架内再狭窄(ISR)的风险。方法对166例患者于支架植入前行冠状动脉CTA检查,观察血管狭窄程度和斑块特征,并于植入支架后6~18个月内复查冠状动脉造影;根据有无ISR,将其分为ISR组(n=16)与无ISR组(n=150),比较两组间的差异;采用多因素Logistic回归分析获得ISR的危险因素,以ROC曲线评价各因素诊断ISR的效能。结果 ISR组病变长度,非钙化斑块、点状钙化、正性重构比例和正性重构指数均大于无ISR组(P均<0.05)。多因素Logistic回归分析结果显示,非钙化斑块[回归系数(B)=1.89,优势比(OR)=6.63,P=0.01]、点状钙化(B=1.28,OR=3.59,P=0.01)、正性重构(B=2.17,OR=8.71,P<0.01)、病变长度(B=0.05,OR=1.05,P=0.04)是导致ISR的危险因素。病变长度及正性重构指数诊断ISR的ROC曲线下面积(AUC)分别为0.70和0.82(P均<0.01),联合上述斑块特征预判ISR的AUC为0.87(P<0.01)。结论病变长度、正性重构、非钙化斑块、点状钙化可用于评估冠状动脉支架植入后发生ISR的风险。

基于ADAMS和Ansys Workbench的机器人固定支架优化设计

目的通过有限元分析和优化设计2种现代机械零部件设计的主要途径,来改善已研究的工业机械零件的强度、质量等。方法通过在三维软件中建立机器人转动关节固定支架的三维模型,应用ADAMS仿真软件进行动态仿真,得出支架在关节转动状态下的受力分析,然后根据分析的数据结果在Ansys Workbench下进行受力分析和优化设计。结果固定支架的自身质量减少了21.7%,但整体强度加强了。结论此方法优化效果良好,可以明显改善机械零部件结构的质量和强度等。

川芎提取物对小鼠学习记忆的影响

用跳台法观察了川芎的甲醇和己烷两种提取物对药物造成的小鼠学习记忆障碍的影响。结果表明：两者能改善或部分改善东莨菪碱造成的记忆获得障碍，但对亚硝酸钠造成的记忆巩固障碍和４０％乙醇造成的记忆再现障碍无明显影响。

99例巨大左室患者心脏瓣膜置换术分析

目的总结巨大左室患者瓣膜置换术的经验,探讨提高外科治疗效果的方法。方法回顾性分析99例巨大左室心瓣膜病手术患者的临床资料。二尖瓣置换36例,主动脉瓣置换29例,二尖瓣+主动脉瓣双瓣置换34例,同期行心脏其他合并畸形矫治11例。同时建立多因素Logistic回归分析模型评价围术期各影响因素对于术后病死率的作用大小。结果本组早期死亡9例,病死率为9.1%,并发症发生率54.5%。主要死亡原因为多脏器功能不全综合征(MODS)、严重低心输出量综合征和室颤。经过分析,发现年龄≥55岁、术前心功能分级和术后使用G IK液对巨大左室心瓣膜病患者手术病死率的影响具有统计学意义。Hosm er-Lem eshow goodness-of-fit系数:0.983。结论与巨大左室心瓣膜病患者手术病死率的关系密切的危险因素为年龄≥55岁、术前心功能分级;术后使用G IK有利于巨大左室心瓣膜患者术后的恢复。加强围术期综合处理可有效地提高巨大左室心瓣膜患者瓣膜替换术的治疗效果。

胃癌术前辅助治疗原发灶病理完全缓解16例病例报告

目的 :分析胃癌术前辅助治疗后原发病灶病理学完全缓解(pathological complete response,pCR)患者的临床特征并讨论原发灶pCR病例的后续治疗方法。方法:筛选江苏省中医院2006～2012年接受术前辅助治疗的胃癌病例中原发病灶pCR的16例临床资料,分析其临床特征,结合目前已有的临床试验结果讨论其个体化治疗策略。结果:16例治疗前原发灶肿瘤临床分期均为T2以上,采用表阿霉素+顺铂+氟尿嘧啶(ECF方案)。2例术后病理提示有淋巴结转移,8例术后未行辅助治疗。所有患者至今均无病生存,提示预后好。结论:术前辅助治疗能改善胃癌总体生存率,但现有胃癌术前辅助治疗方案的病理缓解率较低,有待改良,pCR病例的临床预后良好,其后续治疗方法有待进一步研究。

家庭肠内营养支持治疗胃癌全胃切除术后营养不良

目的 :总结家庭肠内营养支持用于胃癌病人全胃切除术后治疗营养不良的经验。 方法 :对 3例全胃切除术后营养不良的胃癌病人 ,评估其营养状况 ,建立输注途径 ,做好病人及家属的指导 ,行家庭肠内营养支持并作随访。 结果 :家庭肠内营养支持后 ,病人营养状况改善 ,免疫功能增强 ,生活质量提高 ,支持抗肿瘤治疗。 结论 :对全胃切除术后营养不良的胃癌病人 ,应积极开展家庭肠内营养支持治疗。

胰岛素样生长因子Ⅱ表达与结直肠癌细胞的增殖和凋亡

目的 :探讨胰岛素样生长因子Ⅱ (IGF Ⅱ )表达水平与结直肠癌细胞增殖、凋亡 (程序性死亡 )的关系及其意义。 方法 :结直肠腺癌患者 36例 ,术前纤维结肠镜直视下采集癌和正常结直肠粘膜组织标本。以RT PCR法检测IGF ⅡmRNA。S P法检测IGF Ⅱ ,多媒体图文分析系统定量阳性染色区灰度值。S P法检测增殖细胞核抗原(PCNA) ,计算PCNA标记指数。TUNEL法检测凋亡细胞 ,计算凋亡指数。 结果 :结直肠癌组织中IGF ⅡmR NA表达值 (0 .6 5± 0 .17)显著高于正常粘膜 (0 .4 7± 0 .2 2 )。IGF Ⅱ蛋白水平 (2 0 .2 9± 8.0 4 )亦显著高于正常粘膜(13.81± 5 .86 ) ,二者呈良好线性相关 (r =0 .74 74 ,P <0 .0 1)。IGF Ⅱ灰度值与PCNA标记指数、凋亡指数高低亦显著相关。 结论 :结直肠癌组织中IGF Ⅱ高表达能影响癌细胞的生物学特性 。

以智能化手段推动机关内部安全管理的研究

机关内部安全管理是我们机关日常管理的重点任务,也是提升机关后勤高质量发展的重要抓手。在现今安全为首的发展当下,机关内部安全管理也愈发重要,而传统的安全管理模式过于依赖人员的基础性监管,这样不利于及时地发展各类安全隐患,也很难规避一些突发性问题。正因如此,我们进一步需要利用智能化的手段着重解决我们日常安全管理中遇到的重点问题,从而形成一套监控有力、监管有效、管理有为的智能化机关内部安全管理一体化平台。本文以多项智能化技术为研究方向,借用机关内部安全管理需求为蓝本,从人车管理、水电消防安全管理、餐饮安全管理、实物安全管理等多维度进行综合分析,研讨智能化的机关内部安全管理模式。为推动机关后勤内部安全一体化管理贡献绵薄之力。

导弹新型控制系统中延时影响分析

随着导弹数字控制技术和网络通信技术的发展,数据总线传输方案越来越受到重视;以数据总线为核心的导弹总线网络控制系统能够有效克服传统通信网络的弊端,改善系统性能;然而由于信息传输分时复用通信网络,系统延时是不可避免的;利用Jitterbug工具箱,初步研究了延时对导弹总线网络控制系统性能的影响,并通过控制器增益调度方法对延时影响进行补偿,仿真结果表明了该方法的有效性。

面向价值发现的学习资源描述方案:以LRMI元数据为例

随着信息技术和开放理念在资源领域的发展,如何构建良好资源生态,挖掘潜在价值成为资源建设与应用中一个研究热点。从强调"内容为王"到关注"情境为上帝"业已成为数字化资源的价值取向。在教育资源领域,应用元数据标记以实现资源在网络中的可发现性,追求"价值发现"已经成为教育资源库建设的新目标,期望从"人找资源"变为"资源随人"。LRMI元数据是面向价值发现的学习资源描述方案的典范,它对三大搜索引擎巨头Google、Yahoo、Bing发起的Schema.org元数据词汇框架进行拓展,以提供符合教育特定需求的术语,同时增加资源在网络中的可发现性,优化资源的搜索结果。该文论述了当前学习资源价值的新诉求,以LRMI案例作为代表,总结了当前资源搜索的现实需求,分析了LRMI元数据的工作机制和当前学习资源库建设中的元数据描述方案。在LRMI中,元数据实现了对资源的基本描述,而伴生数据则通过提供额外的情境信息,与元数据相互补充共同完成了对资源的完整表示。同时,连通利益相关者、学习资源、学习注册中心、情境信息构成一个良好生态系统,也为未来学习分析和开放教育资源发展提供了潜在的解决方案。

结直肠癌的筛查

结直肠癌是一种常见的恶性肿瘤,早期治疗能提高其生存率,通过筛查能早期发现并治疗结直肠癌。粪便隐血试验、乙状结肠镜、结肠镜和结肠气钡双重造影是筛查结直肠癌的主要手段。目前结直肠镜检查是“金指标”,但检查的起始年龄和检查间期多久尚无统一认识。如CT结肠成像(虚拟结肠镜)、粪便DNA检测、粪便中特异基因的RT-PCR检测均已有报道。新的简便高效筛查方法及如何提高筛查率尚有待深入研究。

某型地地导弹姿态控制系统校正网络的设计

首先介绍了校正网络的设计方法,利用综合法设计了某型地地导弹改型后的姿态控制系统的校正网络。利用对数频率稳定判据,分析了闭环系统在校正网络作用下的稳定性。另外通过和导弹原型的姿态控制系统的动态特性相比较,得出了比较一致的结果。因此,通过综合法设计出的校正网络是可取的,可以确保导弹姿态运动的稳定性。

无人机测控系统Turbo-MAP译码方法

无人机测控数据链系统与地面控制站进行的是遥测数据、侦察图像及遥控指令的传输,因此,高质量的通信是确保无人机数据链发挥效能的关键技术之一。针对无人机信道的特点和要求,研究了无人机信道的Turbo-MAP译码模型,提出一种无人机测控系统Turbo-MAP译码方法,并针对各种参数条件进行了Matlab仿真。实验结果证明,该方法能够保证在发送数据的时候尽量使用长度较长的数据包且增加交织深度,并显著提升译码BER性能。

肾大结石ESWL治疗后石街形成的预防及处理

目的 探讨肾大结石ESWL治疗后石街形成的预防及处理。方法 将 46 0例接受ESWL治疗的肾大结石(长径 2 .5～ 5cm)患者 ,依不同时期的治疗方法分为单纯碎石治疗组 (A组 )和综合碎石治疗组 (B组 ) ,比较二组石街形成发生率 ,以及总结 46 0例的疗效。结果 B组的石街形成发生率为 38.2 % ,明显低于A组的 5 5 .5 %。 46 0例ESWL总的碎石治疗成功率为 97.6 %。结论 分次局部冲击 ,加强抗感染 ,术中术后输液利尿 ,中药排石等是石街形成综合有效的预防措施。而ESWL治疗则是石街形成处理简便而有效的首选方法。