一种启发式自优化的紫外线消毒机器人路径规划方法

随着新冠病毒全球蔓延,许多杀毒的技术被提出,特定波长、剂量的紫外线杀毒已被证实有效。大部分紫外线杀毒装置定点安置,机动灵活性不足,而现有移动式紫外线杀毒机器人,场景适配性不强,移动路径未优化,缺乏自主规划能力,造成消毒区域不全面。本研究提出了一种启发式自优化的路径规划(HSPP)方法,设计并实现了路径遍历程序和路径优化程序,先基于SCAN算法,达到全区域的覆盖,再通过路径优化程序,给出移动路径轨迹的近似最小环,缩短机器人移动的路径总长度。本研究比较了HSPP、随机法以及SCAN,由实验结果得知,HSPP算法能够让消毒区域达到全覆盖的目标,同时总路径长度短于SCAN与随机法。