仿生机器人的研究

对国内外仿生机器人的研究和开发做了全面的综合概括和总结 ,从运动机理的建模、感知信息的处理、控制计算的优化、能量代谢的效率和仿生材料的合成 ,分析了仿生机器人的关键技术问题 。

局部地形变化检测与移动机器人的行为决策

针对非结构化、未知工作环境下机器人避障/越障等运动需求,提出一种基于红外传感器的局部地形变化检测方法.分析了局部地形变化的21种基本情况,提出并比较了基于机构和基于传感器的两种检测方法,推导了地形坡度变化的计算公式,给出了实际地形组合变化时机器人的具体行为策略.在此基础上进行基于红外传感器的局部地形变化实验,为机器人在未知环境下安全可靠的运动提供了前提和保障.

仿生机器人体系结构的研究

针对非结构化的、未知的工作环境要求,提出了一种适用于第四代仿生机器人的仿生式体系结构,阐述了仿生控制的思想与原理,实现了代与代之间的反射式行为控制向本能式行为控制的进化和本代内由慎思式行为控制向反射式行为控制的学习升华,弥补了基于慎思式AI和基于反应式AI的两种模型的不足,可使机器人具备良好的主动学习和自适应能力。

基于LIPS-200电推进系统在GEO卫星平台上的布局研究

根据基于LIPS-200电推进系统组成和主要技术指标,结合平台构型和约束条件,通过分析研究确定了一种用于南北位置保持、可根据有效载荷承载需求进行选配的布局方案。该方案满足设备安装、管路焊接、热控实施、系统检漏、地面测试等方面的要求,并在平台初样电性星和结构星上进行了验证。理论计算表明,在卫星起飞质量、服务寿命不变的情况下,配置电推进系统时平台的有效载荷承载质量可提高约42.8%,因此具有良好的经济效益。

液体非线性晃动试验与等效力学模型仿真

航天器的在轨机动可能导致液体燃料出现包括非线性晃动在内的复杂动力学行为。采用运动脉动球模型(MPBM)对液体非线性旋转晃动问题进行了研究,并通过开展地面试验验证了MPBM仿真结果的准确性。首先,在MPBM的建模过程中以晃动回复力的形式考虑重力的影响,具体是通过虚功原理将重力作用引入到脉动球的能量变化过程。然后,搭建地面晃动试验平台,实现了对球型贮箱晃动现象的准确观测以及对晃动力和晃动力矩的实时测量。最后,以试验实测的加速度激励和晃动力为参照,采用MPBM进行了仿真与对比,仿真结果较好地匹配了试验结果。文中对液体晃动的合理抽象进一步地提升了等效力学模型对复杂晃动行为的仿真能力,为实现航天器更为高效、准确的在轨控制提供基础。

安全施工管理在公路工程施工中的重要性

随着中国社会,经济,科学等的全面发展,公路建设也取得了巨大的进步,建设水平和质量有了明显提高。但是,项目本身在施工过程中的多样性,复杂性和范围广泛,给施工安全带来了巨大的隐患,如果情况严重,可能导致严重的安全事故甚至危及生命。它会给公路施工企业的发展和施工人员的安全带来不可弥补的损伤。因此,做好道路建设施工安全管理具有十分重要的意义。

基于多参量状态信息融合的刀具磨损状态智能识别

鉴于刀具磨损监控在自动化生产中的重要性，建立了基于切削力和基于相对切削时间的两种磨损检测模型．切削力模型是利用回归算法和模糊分类技术建立的，通过检测切削力信号可在线识别刀具磨损状态．基于相对切削时间模型利用回归技术直接建立刀具磨损量与切削参数及时间的关系，可在较大的切削条件变化范围内实现对刀具磨损的识别．