改进人工势场法的机械手关节空间避障规划

针对人工势场(Artificial Potential Field,APF)法对机械手进行路径规划时存在的问题,提出了关节空间APF自适应变步长和目标偏置的快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)相结合的方法。在关节空间中进行APF法路径规划,减少逆向运动学次数和关节角突变;通过改进斥力和引力势场函数,解决APF法中碰撞和目标不可达问题;采用柯西概率分布,根据末端点与障碍物的距离来改变关节角步长;通过调节RRT算法的目标偏置值,产生合适临时目标点,从而解决APF法局部极小值问题。在APF法存在局部极小值情况下进行机械臂避障仿真,结果表明,自适应变步长路径规划能够生成平滑轨迹并能提高搜索效率,目标偏置RRT选取临时目标点后整体路径长度变短。捡拾机械手在该改进算法下能够有效实现避障拾取任务需求。

液压平衡器在滚筒洗衣机中的应用分析

在对顶装式波轮洗衣机上常用的液压平衡器进行分析的基础上,建立了环状液压平衡器的力学模型,并着重分析了液压平衡器在非平稳状态及到平稳过渡过程中的质心变化,以及液体质量的等效情况。然后利用矢量法建立了带液压平衡器的滚筒洗衣机系统的动力学模型,并通过数值仿真给出了液压平衡器在滚筒洗衣机的使用效果。最后,通过整机实验验证了上述方法的有效性。

基于企业工作流程的高校工程训练信息化平台构建

借鉴企业信息化工作流程的先进模式,结合产品生命周期管理理念,搭建出一个高校工程训练虚拟仿真平台。该平台包括教学资源模块、工程数据模块、工作流程模块,在此平台上学生可以体验企业中不同工作岗位的职责,深入了解企业中产品数据管理的方式,建立起知识产权意识。学生在工作流程的推进下,与其他团队成员配合完成相应任务,既锻炼了学生的协同工作能力,也培养了学生的创新意识。

一种新型脊椎植入物连接块的设计及实验

脊椎植入物广泛应用于人体脊椎的修复和矫正的临床使用过程,其力学性能是关键,本文针对某型脊椎植入物固定系统组件的连接装置-连接块进行破坏性力学实验测试,分析其被损坏时承受的最大断裂扭矩部位,提出改进后的结构优化设计方案,同时建立其三维模型,应用有限元分析软件分析对比验证,并对优化后的三维模型进行有限元仿真,对改进方案进行分析,最后再次根据物理实验验证.得出以下结论:1.通过建立三维有限元模型并对其进行应力分析是可行的,结果也是可信的.2.改进后的连接块力学性能明显优于改进前的连接块.

基于微处理器系统的智能化小区立体停车系统设计

微处理器系统在模块化控制上具有着无可比拟的优势。本文针对小区停车的难点与痛点,对液压升降式车库的原理进行了分析与改进。此外利用视觉识别、射频识别技术,并辅以针对小区特点的存取车规划控制策略,可完成对小区车辆存取的系统化智能化控制。将模块化控制、升降式车库、智能化控制系统三者的结合所形成的小区停车系统,有着较高的空间利用率、较好的可扩展性,能较好地解决停车难问题。

基于TRIZ理论的扩展热泵压缩机运行界限的创新设计

随着我国经济的发展,能源问题和环境污染问题曰益突出,热泵作为一种可再生能源技术,越来越广泛地应用于制热供暖领域。但是由于压缩机的结构限制,热泵的运行区域有限,在我国的部分地域无法使用。基于TRIZ理论,通过功能分析、因果分析、矛盾分析、物场分析等方法,找出问题的关键点,并运用矛盾矩阵、分离原理、标准解、裁剪等工具进行求解,提出了一系列的可行性方案,对热泵系统进行优化设计,改进压缩机结构,最终解决了运行区域扩展的问题。