电动转向系统控制器疲劳测试台架及方法研究

随着汽车电子技术的发展,电动助力转向系统控制单元的安全性和可靠性正面临越来越高的要求和挑战。首先介绍电动助力转向系统控制单元的耐久测试要求和测试工况,随后基于耐久测试要求和测试工况,设计了一套能够实现测试要求的测试台架,并展示了该台架运行的测试案例,最终验证了台架的可用性。

急性脊髓损伤的临床治疗进展

急性脊髓损伤（acute spinal cord injury,ASCI）是一种由于外伤、肿瘤、血肿及感染等原因所致急性脊髓受压,出现肢体感觉障碍及运动功能受损的临床常见疾病。Sekhon等指出全球范围内每百万人中每年新增ASCI的患者为14～40例。ASCI具有较高的致残率及致死率,给患者、家庭和社会带来沉重的负担。Krueger等目指出在加拿大每年与脊髓损伤相关的财政支出就高达26．7亿加元。

脊柱机器人置钉错误的多因素分析

目的探讨Renaissance机器人系统辅助椎弓根螺钉置入错误的危险因素。方法回顾性分析2017年6月至2019年12月在西安交通大学医学院附属红会医院脊柱病医院使用Renaissance机器人系统辅助椎弓根螺钉置入的162例(1023枚螺钉)的临床资料。根据术后CT平扫结果对螺钉进行Gertzbein Robbins评级,被评估为A级和B级的螺钉纳入满意组,被评估为C级、D级、E级、术中调整螺钉及非技术原因导致的无法注册的螺钉纳入不满意组。计算置钉成功率和准确率。将年龄、性别、身体质量指数(body mass index,BMI)、骨密度以及疾病类型、椎体旋转程度和螺钉置入类型(经皮植入或开放植入)进行单因素分析筛选危险因素,再采用多因素Logistic回归分析确定机器人置钉错误的独立危险因素。结果有37枚螺钉注册失败,术后共评估986枚螺钉;满意组897枚,不满意组126枚,置钉成功率为87.67%(897/1023),置钉准确率为90.97%(897/986)。经二元Logistic回归分析,机器人辅助置钉错误的独立危险因素为肥胖、骨质疏松、椎体重度旋转和先天性脊柱侧凸。结论肥胖、骨质疏松、椎体重度旋转和先天性脊柱侧凸是导致机器人辅助置钉错误的危险因素;建议避免病例存在单个或多个危险因素,以确保手术的安全性。

脊柱机器人与透视辅助下经皮植钉治疗腰椎滑脱症中植钉精度的对比研究

目的探讨脊柱机器人辅助手术系统在轻中度腰椎滑脱症中临床应用价值,评估其植钉准确性。方法回顾性分析2017年1月—12月采用微创经椎间孔椎间融合术(minimally invasive transforaminal lumbar interbody fusion,MIS-TLIF)治疗的56例轻中度(MeyerdingⅠ、Ⅱ度)腰椎滑脱症患者临床资料。其中28例利用机器人进行术前规划,安放机器人机械臂,按照术前规划经皮植入椎弓根螺钉(A组);余28例在透视辅助下经皮植入椎弓根螺钉(B组)。两组患者性别、年龄、体质量指数、滑脱类型、Meyerding分度及手术节段分布等一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性。术后通过CT测量椎弓根螺钉外展角,参考Neo等的标准评估植钉准确性,采用Babu等的方法评判螺钉对上关节突的侵犯情况。结果两组分别植入112枚螺钉,A、B组分别有5枚(4.5%)和26枚(23.2%)螺钉穿破椎弓根侧壁,差异有统计学意义(χ~2=9.157,P=0.002);参考Neo等的标准评估植钉准确性,A组0度107枚、1度3枚、2度2枚,B组0度86枚、1度16枚、2度6枚、3度4枚,差异有统计学意义(Z=4.915,P=0.031)。B组有20枚(17.9%)螺钉穿过上关节突;A组由于减压侧部分截取关节突关节,共计80枚螺钉关节突关节完好,仅有3枚(3.8%)螺钉穿过上关节突。根据Babu等的方法评估螺钉侵入上关节突关节的程度,A组0级77枚、1级2枚、2级1枚,B组0级92枚、1级13枚、2级4枚、3级3枚,差异有统计学意义(Z=7.814,P=0.029)。A、B组螺钉外展角分别为(23.5±6.6)°和(18.1±7.5)°,比较差异有统计学意义(t=3.100,P=0.003)。结论与传统透视经皮植钉相比,脊柱机器人辅助经皮植钉精确度高,螺钉穿破椎弓根侧壁及侵入关节突关节的发生率更低,并具有更大的螺钉外展角,与MIS-TLIF术式相结合,可用于腰椎滑脱症的微创治疗。

零切迹椎间融合器与钛板-椎间融合器系统对颈前路术后颈椎曲度维持的临床研究

目的探讨零切迹椎间融合器与钛板-椎间融合器(plate-cage construct,PCC)系统在颈椎前路术后颈椎曲度维持方面的差异。方法回顾分析2015年1月—2016年1月收治并行颈前路椎间盘切除减压融合术治疗的100例单节段颈椎间盘突出症患者临床资料,其中50例采用零切迹椎间融合器(A组),50例采用PCC系统(B组)。两组患者性别、年龄、骨密度、病变节段、病程及术前疼痛视觉模拟评分(VAS)、日本骨科协会(JOA)评分、C2~7颈椎曲度、节段Cobb角、相邻椎体高度等一般资料比较,差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性。记录两组手术时间及术中出血量;采用VAS评分和JOA评分评估临床疗效;于侧位X线片测量C2~7颈椎曲度、节段Cobb角和相邻椎体高度,根据Pitzen等椎间融合标准评估椎间融合情况。结果A组手术时间显著短于B组(t=2.442,P=0.021),但两组术中出血量差异无统计学意义(t=0.812,P=0.403)。两组患者均获随访,随访时间24~36个月,平均28.5个月。根据Pitzen等的椎间融合标准,两组均达骨性融合。两组内术后1、24个月VAS评分、JOA评分及C2~7颈椎曲度、节段Cobb角、相邻椎体高度均较术前显著改善(P<0.05);除A组术后24个月C2~7颈椎曲度、节段Cobb角及相邻椎体高度较术后1个月有明显丢失(P<0.05)外,两组其余疗效评价指标术后两时间点间差异均无统计学意义(P>0.05)。两组术后24个月C2~7颈椎曲度、节段Cobb角、相邻椎体高度差异有统计学意义(P<0.05),其余各时间点疗效评价指标差异均无统计学意义(P>0.05)。结论颈前路术中采用零切迹椎间融合器虽能获得与PCC系统相似疗效、缩短手术时间,但术后椎间隙高度丢失以及继发颈椎曲度改变均大于PCC系统。

机器人辅助与徒手置钉在腰椎翻修术早期结果比较

[目的]比较Renaissance机器人系统辅助椎弓根螺钉置入与徒手椎弓根螺钉置入在腰椎翻修手术中的安全性及准确性。[方法]回顾性分析2018年1月~2018年12月在本院行腰椎后路翻修手术的病例69例,其中使用Renaissance机器人系统辅助椎弓根螺钉置入共31例,使用传统徒手椎弓根螺钉置入38例。记录临床资料,并根据术后CT对螺钉精度进行Gertzbein Robbins分级,比较螺钉置入准确性。[结果]两组患者手术时间、术后出血量及手术相关并发症等差异无统计学意义(P>0.05)。机器人组术中出血量、术中透视次数显著少于徒手组(P<0.05)。机器人辅助组共置入螺钉152枚,术后CT评估显示:A级置钉137枚,B级置钉11枚,C级置钉4枚,没有D、E级置钉,置钉准确率97.37%。徒手组共置入螺钉194枚,术后CT评估显示:A级置钉129枚,B级置钉48枚,C级置钉15枚,D级置钉2枚,没有发现E级置钉,置钉准确率91.24%。在螺钉精度分级及螺钉准确性方面,机器人组优于徒手组,差异具有统计学意义(P<0.05)。[结论]与徒手置钉技术相比,Renaissance机器人系统辅助椎弓根螺钉置入在腰椎翻修手术中具有置钉精度高、且术中出血及术中透视次数少的优势。