基于多源信息融合的巡检机器人定位系统

巡检机器人的高精度位置信息对于机器人巡检管理至关重要,在GPS拒止环境下,惯性测量单元(IMU)和超宽带(UWB)定位是常用的组合定位策略。然而,UWB在复杂环境中易受到非视距影响等产生异常值,严重影响经典非线性卡尔曼滤波的性能。本文基于最大相关性准则(MCC),改进扩展卡尔曼滤波(EKF)及无迹卡尔曼滤波(UKF)提高定位算法面对UWB测量异常值时的鲁棒性和精度。最后,搭建巡检机器人的定位系统验证平台。实验结果表明:所提出的算法能够提高IMU⁃UWB融合定位的精度以及鲁棒性,改进后的最大相关熵EKF(MCEKF)和MCUKF精度分别提升2.9%和5.6%。

宝钢焦化废弃物利用研究与应用

结合目前城市钢厂对固废处理要求,将焦化产生的各种有机废弃物,主要包括酸焦油、萘油渣、洗油渣和焦油渣等与配合煤混合,并研究其对焦炭质量的影响。研究表明,焦化废弃物按0.3%~0.4%比例配入,对焦炭的质量不会产生显著的影响。同时找到合理的回收利用路径,实现焦化废弃物的无害化处理和资源化利用目的。

7m焦炉开工初装煤荒煤气不放散投产实践

介绍了7m焦炉开工投产初装煤前实施的各项准备工作,实现了初装煤作业焦炉荒煤气不放散的开工投产,消除了环境污染,同时增加了焦油、粗苯化产品的回收量。

焦炉炭化室炉墙积石墨解析研究

对焦炉炭化室沉积石墨进行了工业分析和元素分析,并对其显微结构进行了观察。结果表明,石墨样品以碳沉积物为主,含有少量挥发煤粉夹杂物。石墨中硫元素含量要大大高于焦炭中硫元素含量,高硫煤使用对抑制炉墙石墨生长不利。焦炉炭化室不同部位沉积石墨的光学结构不同,与焦炭结构相比石墨结构致密、孔隙小。XRD分析表明,焦炉沉积石墨的石墨化程度要远远高于常规焦炭的石墨化程度,其微晶结构更趋近于规则化。石墨与空气反应表明,清除沉积石墨需将温度控制在1000℃以上,增加空气量或氧气量,以提高清除石墨的效率。石墨与空气的快速反应区间要远远小于焦炭与空气的快速反应区间。

正确处理改革、发展、稳定的关系 在改革和发展中做好稳定工作

正确处理改革、发展、稳定的关系在改革和发展中做好稳定工作许永跃如何正确处理改革、发展、稳定三者的关系，如何在改革和发展的顺利推进中保持政治稳定和社会安定，是省委、省政府高度重视的问题。抓好这方面的工作，不仅是＂讲政治＂的需要，也是促进＂两个根本转变＂...

空气导入方式对干熄炉温度场影响的模拟和研究

为了探究干熄炉空气导入对干熄炉温度分布的影响,通过对110t/h干熄炉不同空气导入方式、导入量条件以及循环气体成分变化,获得不同的温度场、浓度场、速度场等参数大小及分布规律。结果表明:采用合理的导入方式,可以减少空气导入量,减少由于局部高温引起的干息炉运行安全问题,也将可燃气体充分燃烧,降低系统的防爆风险,提高能源利用率,同时完全转化的成分对于后续的循环熄焦过程也有良好的促进作用,大量的气化吸热反应是熄焦过程中的重要热阱,加速了红焦的降温作用。在干熄炉安全稳定运行前提下,获得更为经济合理的空气导入方式及导入量大小,最终实现系统节能和高效熄焦的要求。

总体推进反腐败斗争三项任务 重点突破经济犯罪大案要案

总体推进反腐败斗争三项任务重点突破经济犯罪大案要案许永跃最近，党中央强调，反腐败斗争要继续按照中央的部署，深入、持久、更有成效地进行下去。为贯彻中央部署，省委、省政府召开联席会议，专题研究了我省反腐败工作。并在此基础上召开了全省反腐败工作会议。省委、...