转柱舵在实船上的应用

本文介绍了装有转柱舵的船模和实船的操纵性试验,分析了回转、Z形操舵、倒航和停船的试验结果,并与流线型舵进行了比较,阐述了转柱舵良好的操船效果,尤其是倒航和停船时转柱舵对船舶仍具有操纵能力,这是流线型舵所无法相媲的。文中还对转柱舵在实船上应用中如何选择转柱舵的最佳参数、转柱驱动系统和控制系统的方案提出了建议,给出了确定转柱舵水动力和转柱扭矩的数学表达式,可供设计使用。

复杂几何边界限制水域中船舶水动力的计算

研究了深吃水船舶在复杂几何边界限制水域中运动时的受力问题．根据细长体理论，采用匹配渐近展开的方法，得到了横流积分方程．利用数值保角变换的方法，求解了包括非对称多边形边界在内的限制水域障碍格林函数．对不同特点的多边形边界的保角变换方法进行了重点讨论，给出了相应的能避免数值奇异性产生的保角变换过程和计算公式．计算结果与其他算法（面源法）及试验相一致．

船舶避碰的自适应模糊专家系统研究

采用自适应模糊系统和神经网络方法 ,研究了基于模糊联想规则的避碰操纵知识表示、知识获取和自适应学习 ;建立了基于二值输入输出模糊联想系统的并行模糊推理机制 .由此而建立的船舶避碰模糊专家系统具有自适应学习能力 。

基于模糊逻辑的船舶航向变结构控制研究

运用变结构控制理论设计了船舶航向控制器 .为了削弱控制器所带来的抖振 ,运用模糊逻辑理论对控制器的不连续项进行了修正 ,从而得到了一种新的基于模糊逻辑的变结构控制器 .仿真结果表明 :该控制器能对船舶航向进行很好的控制 。

遗传算法在舵减摇控制参数优化中的应用

对船舶舵减摇控制系统进行了分析 ,在此基础上运用遗传算法优化了控制器的参数 ,使舵在较低的舵速下减横摇与航向保持两方面得到了很好的适配 .仿真结果表明 。

基于神经网络的船舶碰撞危险度模型

采用模糊理论方法建立船舶碰撞危险度的数学模型 ,并对其中的关键因素安全域 (Domain)和动界(Arena)采用BP神经网络根据专家知识进行学习 .该模型综合考虑了环境、操纵性、会遇势态等多种因素的影响 ,能快速跟踪状态变化 。

潜艇近水面运动的解耦控制

在分析波浪力、波浪力矩以及深度测量干扰之间相互关系的基础上，对潜艇在近水面波浪干扰下的垂直面运动进行了解耦控制设计。

潜艇操纵运动的变结构控制

以潜艇操纵运动为对象，用变结构控制方法设计了一种潜艇空间运动的联合控制系统，其中水平面控制系统能对横摇运动施以主动控制，垂直面控制系统采用了自由递阶设计思想，可以有效地抑制运动耦合效应引起的干扰．系统仿真表明，所设计的控制系统动态品质良好。

海上航行船舶操纵的非线性鲁棒控制器设计(英文)

提出了一种运用自抗扰控制理论设计的非线性鲁棒控制器。波浪干扰的影响通过一种简单的方法计算出来。同时从被有色噪声污染的航向测量中估计出了低频运动成分,这是应用海浪滤波技术做到的。在文中,一种扩张状态观测器被用作海浪滤波器。恶劣海况下的仿真结果表明该控制器对环境干扰和模型扰动具有很强的鲁棒性,同时避免了高频操舵。

基于自适应模糊系统的船舶碰撞危险评判

本文应用模糊系统方法建立船舶碰撞危险的专家评判系统。该系统用数值化的模糊联想记忆 (FAM)规则表示专家的领域知识并进行模糊推理 ,同时采用神经网络的微分竞争学习算法 (DCL)实现规则的自适应生成。该系统能模仿人类专家迅速作出危险评判 ,并具有学习、更新和完善的能力。

潜艇水平面运动的非线性滑动控制

对潜艇运动模型进行了合理简化，考虑了横向速度对航向角速度的耦合影响，对非线性系统直接进行控制规律的综合，研究了潜艇航向调节和航迹保持两种控制问题．得出的滑动控制规律物理机理明确，算法简单，易于实现．仿真结果表明，控制效果良好．

转柱舵系列模型试验分析

本文将对五个展弦比的转柱舵进行试验分析,求得转柱舵水动力系数随展弦比、速度比变化的一般规律,并且将转柱舵的升力、阻力系数和压力中心无因次系数随展弦比、速度比、舵角的变化绘成系列图谱,提出了获得较优转柱舵水动力性能的展弦比、速度比选择区限。另外,本文将给出一定舵角范围内升力、阻力系数的二元非线性多项式计算公式。

变结构控制在船舶操纵中的应用

本文根据船舶操纵系统的具体特点，为限制水域中的船舶操纵提供了一种变结构控制方案，同时考虑了航向纠编和航迹调整。根据一种特定航道设计的变结构控制系统可适用于一定范围内的其他航道内的船舶操纵，且控制精度高，无抖振发生。

潜艇垂直面运动的非线性滑动控制

对潜艇运动模型进行了合理简化，考虑了水平面与垂直面运动参量的耦合影响，通过运动方程估计垂向速度，对ＭＩＭＯ非线性系统直接进行联合操舵滑动控制规律的设计，研究了潜艇航深稳定和潜浮运动两种控制问题．得出的控制算法简单，易于实现．仿真结果表明，控制效果良好．

舵减摇系统控制机理研究

本文研究了航行于波浪中的舰船受到的波浪力矩的特性、舰船的横摇运动特性以及舵作为减摇设备使用的特性 ,并在此基础之上探讨了舵减摇系统的控制机理 。

舵减摇系统的滑动控制

研究舰船在波浪中的横摇运动特性，探讨舵减摇系统控制机理。在考虑舵作为减摇设备使用的特性基础上，进行滑动控制规律设计，所得算法简单。

潜艇水平面运动的滑模控制

本文用一种变结构滑模控制方法研究了包含模摇运动的潜艇水平面操纵运动，仿真分析了运动方程对控制设计的影响，并提出了两种控制设计方法，在解决航向调节控制的同时，实现了对横摇运动的主动控制。

三峡船闸和升船机上游引航道通航条件评价

根据引航道设计方案论证的需要,建立安全通航专家知识系统,以研究三峡船闸和升船机上游引航道口门区的通航条件。本文介绍了在计算机上建立专家知识系统的过程及研究方法,给出了基于该系统的评价结果。

船舶操纵非线性系统的鲁棒变结构控制

本文采用伪线性化交换将船舶操纵非线性系统近似地化为线性可控正则型，并对线性化系统设计了一种连续的变结构控制以提高整个闭环系统的鲁棒性。该方案用于限制水域中船舶的航向航迹纠偏控制中，取得了预期的效果。

三峡船闸和升船机上游引航道导航专家系统TGPENS

TGPENS系统运用基于知识的数据库方法,从操船专家的角度给出导航信息。该系统以Visual FoxPro 3.0 for Windows为开发平台,采用面向对象的设计方法实现动态导航、信息咨询等多种功能。人机界面友好,视觉效果生动直观。