在障碍时变工作空间中机器人无碰撞平滑路径规划的一种算法研究

本文应用在障碍时变工作空间中把固定障碍和时变障碍分解的思想.首先就固定障碍问题,为机器人规划一条无碰撞路径,然后通过规划机器人的速度来达到避开活动障碍的目的.本文接着提出在时间-路径空间中以忽略可动障碍时机器人的运动策略为基准策略,根据障碍约束和机器人速度或加速度约束,用有理二次函数来规划机器人避开可动障碍的运动策略.

电子签名法是电子商务安全交易的保障

一、目前电子商务发展中存在的安全隐患 近年来,福建外向型经济发展迅猛,2003年完成进出口总额达到35.3亿美元,外商投资合同1825项实际利用外资40.7亿美元.外资注册资本360亿美元,企业数16884家.外向型经济的发展极大地改变了传统模式的企业运营方式,为整个社会的经济发展带来了新的活力.

微机化新极谱仪

本文报导一种微机化新极谱仪。仪器采用具有总线模块式结构、可靠性高、抗干扰能力强的STD工业控制计算机为主机进行实时控制,能提供阴极扫描和阳极溶出的i—E、e—E、e′—Ee″—E等曲线,还可提供常规循环伏安图和半微分循环伏安图。仪器灵敏度可达0.

复方丹参片治疗Colles骨折疗效观察

Colles骨折一般多采用(手法整复、妥善外固定配合功能锻炼等)传统方法治疗,但骨折愈合时间较长,影响患者工作和生活.自1994～1997年我院在传统方法的基础上对78例Colles骨折患者加服复方丹参片,愈合时间缩短,疗效显著,现总结报告如下.

三种固定法治疗胫腓骨骨折的临床应用

我院自1992-2001年,共收治复杂胫腓骨骨折329例,分别采用国产钢板螺丝钉固定、单侧多功能外固定支架、交锁髓内钉治疗.现将三种治疗方法临床应用的结果报告如下.

废杂铜氨性蚀刻溶铜工艺研究

研究了在CuCl2-NH3-NH4Cl和CuCl2-CuSO4-NH3-NH4Cl体系中蚀刻废杂铜,考察了蚀刻液组成、铜氨溶液中初始离子质量浓度、温度、溶液流动状态、蚀刻液pH等因素对铜溶解速率的影响。结果表明:CuCl2-NH3-NH4Cl体系中,在铜质量浓度120～165g/L、氯质量浓度150～200g/L、pH 8.0～8.5、温度45℃、强化流动条件下,废杂铜的蚀刻速率为0.25g/(min.L);CuCl2-CuSO4-NH3-NH4Cl体系中,在铜质量浓度35～75g/L、氯质量浓度35～80g/L、pH 10.0～11.0、温度45℃、强化流动条件下,废杂铜的蚀刻速率为0.33g/(min.L)。

新型汽车驾驶模拟器原理及实现

本文所述的新型汽车驾驶模拟器,使用简化的汽车运动学模型,计算汽车速度、方位、速度方向和当前坐标;将三维坐标的视景图像转换到二维的显示设备上;应用二级分布式计算机系统模拟汽车座舱与运动状况。

身份认证——信息安全中的重要一环

以密码技术为基础的认证技术提供了辨认真假机制,在计算机系统、网络环境中得到了广泛的应用,为信息的安全发挥着日益重要的作用.认证主要包括数字签名、身份认证以及公开密钥证明等.数字签名机制提供了一种鉴别方法;身份认证机制提供了判明和确认通信双方真实身份的方法,作为访问控制的基础;公开密钥证明机制对密钥进行验证.

多孔性固体比表面的快速测定

本文采用迎头色谱－计算机铺助系统对多孔性固体的比表面进行快速测定，以测定迎头色谱开始到结果报表在一小时内完成．测定结果精确度高，

关于序列密码相关攻击的注记

分析了序列密码的快速相关攻击算法A和算法B,计算出算法A和B中门限,并对两种门限的计算方法进行了比较.门限的计算降低了快速相关攻击算法的计算复杂度,扩大了算法的应用范围.

阶梯扫描伏安仪的硬件结构设计

本文研制的微机化阶梯扫描伏安仪，以Ｚ８０微型计算机为核心，由１２位数字信号发生器、恒电位器，１２位数据采集系统以及数据输出线路和逻辑控制电路组成，可提供单扫描和循环扫描的电压。信号允许输入动态范围为±１０伏，最小采样间隔为２毫伏。本仪器具有采样精度高、速度快、数据处理能力强、使用灵活方便等优点。

机器人无碰撞平滑路径规划

本文提出了一种新的机器人平滑路径算法，综合地考虑折线生成和样条拟合问题，给障碍物加一个安全扰动，利用有理二次参数样条曲线生成一条切矢、曲率矢均连续，且安全的路径．在理论上和一些实际情形，该平滑路径在满足不与障碍物相交的前提下，与折线的平方误差次优。

复方丹参治疗Colles骨折疗效观察

Colles骨折是常见创伤之一,一般采用手法整复、妥善外固定配合功能锻炼等传统方法,均能达到骨折愈合、功能恢复的目的,但骨折愈合时间较长,影响患者工作和日常生活。自1994年6月以来我院在上述方法基础上加服复方丹参片,疗效显著,现总结如下: 临床资料 1 一般资料:本组78例Colles骨折患者中男37例、女41例,年龄12～76岁,病程2小时～5天,左侧43例,右侧35例;粉碎性19例。

机器人在笛卡尔空间中直线运动轨迹规划的一种方法

本文给出用有理二次参数曲线连接直线路径的算法．该方法包含了用园锥曲线（抛物线．双曲线，椭园）连接的所有形式，且便于处理轨迹误差问题.