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基于迭代学习的柔性关节机械臂鲁棒输出跟踪
被引量:
10
1
作者
杨捷
邵锐
+2 位作者
李冰
许长魁
常文平
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期106-113,共8页
针对柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制问题,提出了基于迭代学习观测器(iterative learning observer,ILO)的鲁棒控制策略。本文对柔性关节机械臂进行数学建模,分析了系统不可测状态和模型不确定性对跟踪控制精度带来的影响。设计了ILO...
针对柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制问题,提出了基于迭代学习观测器(iterative learning observer,ILO)的鲁棒控制策略。本文对柔性关节机械臂进行数学建模,分析了系统不可测状态和模型不确定性对跟踪控制精度带来的影响。设计了ILO对系统的内部状态和由模型不确定性引起的复合扰动进行在线估计,设计滤波反步控制器完成对输入指令的跟踪。利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环控制系统的全局稳定性。仿真结果表明,提出的方法能够有效实现柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制,获得较高的跟踪精度,且对于模型不确定性具有较强的鲁棒性。
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关键词
柔性关节机械臂
跟踪控制
输出反馈
迭代学习观测器
滤波反步法
LYAPUNOV稳定性
鲁棒控制
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职称材料
6足越障机器人
2
作者
张伟
涵
+3 位作者
汪正国
胡守信
许长魁
陆洋
《应用科技》
CAS
2010年第7期I0002-I0002,共1页
随着科学技术的发展.人们越来越需要机器人在野外环境下进行工作。尤其是“5一12”地震中的救援工作让更多的人开始反思,探索研究能更有效进行野外越障及救援的设备。
关键词
越障机器人
救援工作
科学技术
外环境
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职称材料
题名
基于迭代学习的柔性关节机械臂鲁棒输出跟踪
被引量:
10
1
作者
杨捷
邵锐
李冰
许长魁
常文平
机构
河南工学院电气工程系
河南工业大学电气工程学院
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期106-113,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51307026)
文摘
针对柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制问题,提出了基于迭代学习观测器(iterative learning observer,ILO)的鲁棒控制策略。本文对柔性关节机械臂进行数学建模,分析了系统不可测状态和模型不确定性对跟踪控制精度带来的影响。设计了ILO对系统的内部状态和由模型不确定性引起的复合扰动进行在线估计,设计滤波反步控制器完成对输入指令的跟踪。利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环控制系统的全局稳定性。仿真结果表明,提出的方法能够有效实现柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制,获得较高的跟踪精度,且对于模型不确定性具有较强的鲁棒性。
关键词
柔性关节机械臂
跟踪控制
输出反馈
迭代学习观测器
滤波反步法
LYAPUNOV稳定性
鲁棒控制
Keywords
flexible joint manipulator
tracking control
output feedback
iterative learning observer (ILO)
com- mand-filtered backstepping
Lyapunov stability
robust control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
6足越障机器人
2
作者
张伟
涵
汪正国
胡守信
许长魁
陆洋
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《应用科技》
CAS
2010年第7期I0002-I0002,共1页
文摘
随着科学技术的发展.人们越来越需要机器人在野外环境下进行工作。尤其是“5一12”地震中的救援工作让更多的人开始反思,探索研究能更有效进行野外越障及救援的设备。
关键词
越障机器人
救援工作
科学技术
外环境
分类号
TU998.1 [建筑科学—市政工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于迭代学习的柔性关节机械臂鲁棒输出跟踪
杨捷
邵锐
李冰
许长魁
常文平
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
10
下载PDF
职称材料
2
6足越障机器人
张伟
涵
汪正国
胡守信
许长魁
陆洋
《应用科技》
CAS
2010
0
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职称材料
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