三刚体液压欠驱动跳跃机器人研究

根据袋鼠的结构特点,建立了具有欠驱动关节的液动三刚体跳跃机器人模型,关节处加装扭转弹簧,实现了关节的柔性和储能。建立了机构在着地阶段的欠驱动动力学方程,分析了主被动关节间动力学耦合效应。结合实例求得液压缸驱动力变化规律与机器人理论姿态图。建立实体模型,并运用ADAMS进行欠驱动动力学仿真。结果表明:通过动力学耦合来控制欠驱动关节的位置是可能的,与理论姿态图对比结果也验证了所提出方案的可行性及所建模型的正确性。

核电站辅助给水系统背压调节阀和呼吸阀优化改进设计及运用

[目的]核电站辅助给水系统(Auxiliary Feedwater System,ASG)储压罐运行中压力通过背压调节阀和呼吸阀的共同作用,稳定在设计压力范围内,如果储罐内压力异常,超压或负压变形,将影响系统正常工作,造成该系统安全功能失效,背压调节阀及呼吸阀性能非常重要。通过对现有问题分析,对背压调节阀和呼吸阀进行改型设计,确保储压罐中压力稳定。[方法]针对实际运行经验,对比目前背压调节阀和呼吸阀结构使用情况,从阀门结构、密封型式等就这两类阀门进行改进设计。[结果]改进后的设备在使用过程中性能稳定,未出现过高压报警等异常现象。[结论]改进后的背压调节阀和呼吸阀大量运用到实际项目中,为后续同类型阀门问题处理提供一定鉴定作用。

三代压水堆核电站汽轮机旁路调节阀设计综述

汽轮机旁路调节阀是核电机组常规岛主要设备之一,用于核电机组汽机旁排系统。本文基于三代核电机组汽轮机旁路调节阀自主化研发实践,就主要技术要求及结构设计进行简述。主要介绍了阀门结构设计、执行机构设计、控制附件设计以及阀杆的典型力学分析,对阀门样机进行了热态全流量特性试验验证,最后对创新性及应用前景进行了分析,为该类阀门的国产化提供借鉴。

考虑驱动器特性的柔性弹跳机器人的轨迹跟踪控制

针对弹跳机器人存在的欠驱动问题以及轨迹跟踪控制问题,提出了电机和液压混合驱动的欠驱动仿生柔性弹跳机器人系统。首先建立欠驱动柔性弹跳机器人的运动学模型,通过5次多项式规划、主动关节和被动关节的动力学耦合关系得出各关节转角的变化规律,然后比较了考虑驱动器特性和不考虑驱动器特性时质心的运动规律。其次,建立考虑驱动器特性的机器人完整动力学模型,采用部分反馈线性化和极点配置相结合的方法对其进行运动控制。最后,仿真证明柔性关节能提高机器人弹跳性能,提出的控制方法是可行的。

核电闸阀的研究现状及趋势

闸阀在核电站中具有重要作用,本文重点围绕核电闸阀,介绍了其不同的结构形式;分析了闸阀泄漏问题的主要原因,并根据不同的原因提出对应的预防措施;介绍了锅炉效应,并且提出为了避免阀门出现锅炉效应的预防方法;介绍了核电阀门中腔打压改造以及核电闸阀体盖常用连接形式;最后结合当前核电发展的现状提出了后续闸阀主要的研究趋势及思路。

华龙一号先导式稳压器安全阀鉴定策略

先导式稳压器安全阀是核岛系统主要设备之一,位于反应堆冷却剂系统,每台机组配置三台安全阀,并联安装在稳压器上封头。本文对先导式稳压器安全阀典型鉴定试验进行说明,如热态动作性能试验、振动老化试验和抗震试验、排量试验,对鉴定过程进行总结,为该阀门的国产化研发提供借鉴与参考。

凝结水再循环调节阀管线振动及改造处理分析

本文针对核电站凝结水再循环调节阀管线的振动情况,分析了再循环调节阀及其所在管线的振动原因,并提出了几种改造方案:优化管线布置、优化管线支吊架设置、合理设置多级节流孔板、调节阀选型优化、分体布置阀门气动执行机构的仪控部件和阀门本体。对于后续电站凝结水再循环调节阀及其管线的设计和阀门选型有借鉴和指导意义。