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题名全驱动AUV动力定位系统滑模控制研究
被引量:1
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作者
谢争明
曾庆军
朱志宇
周启润
马洪潮
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《扬州大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2021年第1期73-78,共6页
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基金
江苏省重点研发计划(产业前瞻与共性关键技术)资助项目(BE2018103)。
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文摘
针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)动力定位控制易受浪流扰动影响的问题,提出了一种基于扩张状态观测器的全驱动AUV动力定位系统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法.结合团队设计的"探海I型"自主水下机器人,建立AUV空间运动模型,以滑模控制器为基础,引入扩张状态观测器(extended state observer, ESO),对系统模型偏差及浪流干扰进行补偿,改善动力定位控制器的抗干扰能力.仿真及湖上试验结果表明,该动力定位控制器在深度与姿态角控制上较PID控制器均有较大提升,动力定位深度误差在±0.1 m以内,姿态角误差在±2°以内,具有较高的精度及稳定性.
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关键词
自主水下机器人
动力定位
扩张状态观测器
滑模控制器
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Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
dynamic positioning
extended state observer(ESO)
sliding mode control(SMC)
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名AUV自主对接回收动力定位控制系统设计与实现
被引量:3
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作者
谢争明
曾庆军
朱志宇
戴晓强
任申真
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机构
江苏科技大学电子信息学院
中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司
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出处
《软件导刊》
2021年第10期169-173,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(11574120)
江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018103)。
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文摘
针对自主水下机器人(AUV)数据上传困难、布放回收繁琐等问题,基于自主研发的“探海Ⅱ型”全驱动AUV,利用超短基线(USBL)、惯性导航系统、多普勒计程仪(DVL)、双目摄像机等装置设计全驱动AUV自主对接回收动力定位控制系统,通过动力定位控制器抵抗随机浪流扰动,实现水下精准对接回收。最终分别在校内拖曳水池及苏州某湖进行实验测试,完成AUV动力定位控制、自主对接等实验,且水下自主对接实验成功率超过90%,验证了该系统的有效性及可靠性。
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关键词
自主水下机器人
自主对接
动力定位
湖试
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Keywords
autonomous underwater vehicle
autonomous docking
dynamic positioning
lake test
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分类号
TP319
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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