柔性连续体机器人建模与控制综述

柔性连续体机器人是一类受生物仿生结构启发而诞生的新型机器人,该型机器人由弹性材料组成,能够产生连续变形并进行大幅度形变,具有结构柔顺性强、灵活性高等优点。连续体机器人能够弥补传统刚体机器人应对复杂环境能力不足的缺点,因而被广泛应用于工业、灾难搜救、设备检修、航空航天与医疗等领域,成为新一代机器人发展的热点。本文主要整理了近年来关于连续体机器人的研究成果,从连续体机器人研究背景、建模方法、控制方案3个方面进行综述,展开介绍了连续体体机器人结构与设计驱动方式和连续体机器人在实际中的应用;针对连续体机器人的建模方法,从运动学与动力学建模层面进行介绍,分析了连续体机器人的主要控制方案,阐述了连续体机器人在控制设计中需要注意的问题;最后从系统集成化与开放化、智能化人机交互、多模态信息融合等方面对柔性连续体机器人的发展方向进行了展望。

基于电子书包PBL教学模式助力小学数学专题化复习——以《因数与倍数单元整理复习》为例

随着信息技术的发展,电子书包与学科课程融合应用的效果越来越显著,基于电子书包的PBL教学模式也越来越受到师生的喜爱。利用电子书包进行课前检测数据分析,可确定课中所要完成的学习任务,还可更具体化地呈现一些抽象的概念。这对于小学数学专题化复习是相当有益的,具有原有教学模式所不可比拟的优势。

经历概念形成 关注意识培养——以“商的变化规律”为例

一、敢于猜想的意识——尝"渔"猜想是科学探究的第一步,而在这最重要的一步,我们应给予学生合理猜想的时空,以激发学生的猜想动力。考虑到四年级学生还处于以形象思维为主的阶段,为降低学习难度,可以将"除数不变,被除数与商的变化规律"的相关内容提前,将"被除数不变,除数与商的变化规律"后移。教学片段1:"除数不变,被除数与商的变化规律"的猜想环节。

亲历数学建模 优化建构策略——以人教版六下“鸽巢问题”教学为例

一、从体验中感悟,积累模型表象 数学建模过程包括从现实生活或具体情境中抽象出数学问题。也就是说数学建模的起点是发现问题与提出问题。在模型准备阶段可从生活情境入手,从体验中感悟比较清晰的数学问题,积累模型的表象。教学＂鸽巢问题＂一课,笔者尝试以＂抢椅子＂游戏引入。