基于事件触发的三维桥式起重机滑模控制

桥式起重机系统是一种典型的欠驱动系统。针对其因时变、非线性、欠驱动等引起的负载摆动及在轨迹跟踪时通讯网络资源受限的问题,本文提出一种基于事件触发的滑模控制方法。首先,基于拉格朗日方程对三维桥式起重机建立动力学模型。其次,利用滑模控制实现位置轨迹稳定跟踪,同时为避免持续性地执行控制指令浪费通信资源,在传感器和控制器中引入事件触发机制。仿真结果表明,本文提出的事件触发滑模控制方案具有良好的控制性能。

快乐在哪里

快乐在哪里？ 快乐在绿色的森林里。 春天莺歌燕舞， 小朋友听着欢快的鸟语， 闻着鲜花的香气。

钓鱼

暑假，我来到乡下的外婆家玩儿。外婆家有一口水井，里面喂了一些小鱼，我心里直痒痒，决定学钓鱼。

越说越开心

休息够了吗?新学期开始啦!赶紧收拾好书包,打起精神,开始努力吧!在新的学期里大家有什么计划吗?小童可是有好多想法,打算在新学期里一一实现。比如说看更多的书、把身体锻炼得更好、交更多的朋友等等,当然,最重要的是继续关注汶川,希望能抓住机会更好地帮助那里的小朋友!