STL文件毗邻关系的建立与切片算法研究

通过对STL文件结构的分析 ,引入无向图数据结构 ,建立了三角形网格之间的毗邻关系 ,以顺利进行三角形网格的查寻 ,实现分层切片 .对分层切片算法进行了研究 ,讨论了切片过程中可能出现的问题 ,提出了相应的解决办法 。

基于机器人快速成型的截面填充与轨迹规划

机器人快速成型技术利用了机器人的柔性、组合加工能力强以及工作空间大的特点进行快速成型 ,本文研究截面填充扫描的算法 :用双向循环链表表示模型截面的边界 ,对截面区域进行单调分割 ,生成有限个单调区域 ,在每个单调区域中计算扫描线与区域边界的交点 ,用队列的数据结构获得机器人扫描轨迹的点位数据文件 。

机器人自动装配线的规划设计

本文概要介绍装配线的构成，工位安排，循环时间的设定，精度分析，机器人选型，自动送料装置，控制策略等，并介绍了所采用的一些关键技术。

机器人虚拟装配仿真系统研究与设计

提出了一种虚拟装配仿真系统 ,在设计阶段生动直观地展示了机器人虚拟装配的布局和过程 ,分析了虚拟装配仿真目标的实现策略以及仿真可视化的实现过程。所研究的成果有助于缩短产品开发周期、提高设计质量。

回转式机器人柔性装配工作站的研究

为适应产品小批量多品种的需求，研究机器人柔性自动装配技术是非常重要的。本文介绍一可用于多种小型机电产品装配的六工位回转式机器人柔性装配工作站，主要介绍其结构。

磁悬浮伺服的机器人装配夹具及其智能控制

首先 ,设计了一种新型磁悬浮伺服的机器人装配夹具 .描述了其结构和静力分析 ;绘制了机器人装配系统示意图 .其次 ,分析了磁悬浮伺服夹具的智能控制 .描述了其静态平衡控制 ;选择了合理的间隙传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/ D和 D/ A转换电路作为控制电路的硬件 ;采用基于 CMAC的神经网络控制作为主动柔顺智能控制方式 .然后 ,根据神经网络控制算法应用 VC++语言和 MATL AB软件混合编程 .给出了在 VC++中实现 DL L编程和通过 VC++调用 MATL AB的方法 .

机器人自动装配线上提高装配精度的方法

本文研究使用机器人的自动装配线提高装配精度的方法，一方面采取合理的机械结构以提高基础装配件的定位精度，另一方面运用机器人装配系统精度分析的Ｍｏｎｔｅ—Ｃａｒｌｏ方法决定合理的装配中心位置，并通过充分运用机器人的示教功能，调整装配中心位置以达到提高装配精度的目的。

基于人口老龄化的智能化健康护理、监控装备的研发

论文主要介绍了基于人口老龄化的智能化健康护理、监控装备的研发,介绍了护理床的结构组成和其关键技术;研究了智能型室内助动系统;最后介绍了社区智能远程监护系统的研发。

双摆线滚子行星减速器CAD系统

在研究双控线滚子行星减速器的传动原理及其结构型式的基础上开发了双摆线滚子行星减速器ＣＡＤ系统。研究减速器主要参数的优化设计方法，根据优化结果在ＡｕｔｏＣＡＤ中自动绘出减速器主要部件的零件图，用计算机建立减速器的实体模型并模拟其啮合运动。

关于机械工程专业设置体系的改革

本文根据当前我国高等教育急需进行专业设置改革的现状，深入地剖析了我国现有的机械工程学科专业设置的弊端，提出了按照一级学科进行招生与组织教学的改革目标。

公共汽车液化石油气/柴油混燃系统

为达到现行国家汽车的排放标准,对在用柴油公共汽车的燃料系统进行了双燃料混燃的改装。讨论了机械式和电子式两种LPG/柴油混燃装置的构造和特点,并在改造前后对YC6108Q发动机进行了台架试验,测量出LPG/D的掺烧比和工作关系图,在控制中尽量按照该测量结果进行控制,改造后使用效果良好。

基于TMS320C54X DSP的语音识别系统算法研究

本文提出了在嘈杂环境下基于短时平均的幅度和过零率的语音起止点检测算法,以及通过改变权重达到限制路径延展方向的动态时间弯折匹配方法。该识别系统的特征提取采用了Mel频率倒谱系数(MFCC),识别方式采用了动态时间弯折的模板匹配法。在TMS320VC5409DSP工业标准的基础上,应用此识别算法建立了一种基于孤立词、小词汇量、特定人识别的嵌入式语音识别系统,在兼顾最小能耗和便于携带的原则下获得了噪声环境下的快速识别和高识别率。文中论述的方法现已应用于工作在医院环境噪声下的机器人化多功能护理床控制系统中。

随载荷变化而无级调速的新型螺旋机构

机械变速传动已经发展了很多类型,但是它们一般是以摩擦传动机构作为基础的。本文在对普通螺旋机构进行演化变异,研究一种新型螺旋机构,它具有随载荷变化而进行无级自动调速的新功能。文中介绍了新型螺旋机构的结构特点及其工作原理,旨在加快其理论的研究、重视它的应用潜力。

泡沫塑料加工过程中的气泡成核理论(Ⅰ)——经典成核理论及述评

介绍了泡沫塑料加工过程中气泡成核的经典理论,给出了几种成核方式的临界成核半径、所需克服的吉布斯(Gibbs)自由能及成核速率的计算公式;评述了经典成核理论的发展,包括自由体积和气体过饱和度对气泡成核的影响,并分析指出了经典成核理论对动态聚合物熔体气泡成核解释存在的不足。

一种机器人化的多功能护理床及其控制系统

为满足目前日益提高的家庭护理要求,将机器人的多轴协调控制技术应用于护理床的控制,研制了一种机器人化的多功能护理床.该护理床通过各个床面板之间的协调运动,采用单动或联动方式来实现各种位姿,并通过语音或键盘来控制进行多位姿的运动.护理床的控制系统由主控制模块和辅助控制模块两部分构成.其中主控制模块采用单片机进行控制,这样既可降低成本,又可保证护理床操作的灵活性和可靠性;辅助控制模块包括语音识别和语音回放两部分的功能.实际使用效果证明了所研制的护理床的实用性和有效性.

基于STL文件的快速成型分层算法与毗邻拓扑信息的快速提取

该文研究了实时的快速成型的分层算法,即从CAD模型转换成STL文件后,实时快速求出该模型与水平截面的轮廓线交线,为此,该文提出并建立了三角形网格的毗邻关系索引表,并构造相应的数据结构来表达STL文件的散乱三角形集合中的毗邻拓扑联系,而为了快速建立这种毗邻关系,该文进一步提出建立两套三角形网格的分组表,来缩小三角形网格的毗邻查找范围,为快速确定三角形网格的毗邻关系奠定基础。该文同时分析了该算法的时间与空间复杂度。计算实践表明,基于该文提出的毗邻关系索引表的分层算法能满足快速成型的实时要求。

基于蒙特卡洛法的喷涂机器人工作空间分析及仿真

根据喷涂机器人工作情况,在求解多关节喷涂机器人的工作空间时,比较当前各种机器人工作空间求解方法,提出采用蒙特卡洛法分析其工作空间并通过机器人正向运动学方程求解得到机器人末端点的集合,从而有效地得到六自由度喷涂机器人的可达工作空间,取得了良好的效果。

压电柔性机械臂的主动振动控制研究

针对柔性机械臂的振动问题 ,采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制 .首先建立柔性机械臂的实验装置 ,其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究 ,得到系统的前二阶模态频率 ,再次采用PD控制和PPF控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制 .实验结果表明 ,采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动 ,效果明显 .

行走机器人的超声波测距系统的研究

根据设计目的 ,制作了行走机器人。介绍了机器人控制系统 ,研究了一种基于单片机AT89C5 2作为控制系统的机器人超声波测距系统 ,分析了系统的组成、工作原理、实验结果和误差 。

基于神经网络的移动机器人路径规划算法的仿真

研究一种基于神经网络的移动机器人路径规划算法,充分利用神经网络的融合性和并行性提高移动机器人路径规划算法的运算速度。此算法也可以解决机器人的全局路径规划和局部路径规划问题,仿真结果表明这种算法可以快速可行地实现无碰撞优化路径规划,并且对动态环境具有较好的适应性。