起伏道路条件下无人车纵向速度控制方法研究

为提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性,本文提出一种对目标轨迹上的道路坡度进行预瞄检测的方法。首先,通过实验测定车辆速度控制系统响应延迟参数,确定预瞄时间;然后,以直径为车辆宽度的圆存储激光雷达点云,根据预瞄时间、车辆速度、激光雷达的检测盲区和目标轨迹的长度确定存储点云圆的数量和圆心坐标;随后,根据圆心与车辆前轴中心的欧式距离和预瞄时间以及车速对存储点云的圆进行动态更新和提取,采用三角函数法计算预瞄区域内的路面相对于车身姿态的坡度;最后,与惯性导航系统提供的车身俯仰角叠加得到预瞄区域内路面的绝对坡度。实验结果表明,本文提出的道路坡度预瞄检测方法能够提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性。就无人车在上坡过程中最低速度分析,与忽略道路坡度的控制方法和采用惯导提供的俯仰角作为道路坡度的方法相比,在通过4°坡道时,速度控制的准确率分别提升了5.9%和2.5%,在通过16°坡道时,速度控制的准确率分别提升了85%和17.5%。

基于三维激光雷达的无人车障碍物检测与跟踪

针对真实交通场景中障碍物的检测与跟踪问题,提出了一种基于三维激光雷达HDL-64E的无人车障碍物检测与跟踪方法。首先对三维激光雷达产生且经路面分割后的点云数据栅格化,并进行栅格增补。在障碍物聚类之后,先利用无人车RTK-GPS数据和INS航向角数据进行多帧融合的静态障碍物的检测,再进一步利用动态障碍物模板匹配算法对静态障碍物检测结果形成的可行驶区域进行动态障碍物检测。最后,利用标准卡尔曼滤波器实现对动态障碍物的跟踪。本文方法应用在自主研发的无人车上的大量实验结果表明,本文提出的方法具备较高的可靠度,满足无人车的环境感知要求。

手术联合降钙素治疗不稳定型股骨转子间骨折患者的疗效观察

目的比较降钙素联合股骨近端防旋转髓内钉(PFNA)与单纯行PFNA治疗不稳定型股骨转子间骨折的临床疗效。方法采用随机数字表的方法,将98例不稳定型股骨转子间骨折患者分为实验组和对照组各49例,实验组行PFNA手术并给予鲑鱼降钙素治疗,对照组仅行PFNA手术。术后观察两组患者的骨折愈合情况,记录患者Harris评分及住院时间,记录手术相关并发症。比较两组患者骨折愈合时间、住院时间、术后开始负重时间和并发症发生率等,采用Harris评分进行患者髋关节功能的评价。结果实验组各项指标都显著地优于对照组(P<0.05),实验组髋关节功能优良率显著高于对照组(P<0.05)。结论股骨近端防旋髓内钉(PFNA)微创手术联合降钙素治疗不稳定型股骨转子间骨折,可缩短患者住院时间,疗效可靠,能促进患髋骨愈合及术后髋关节功能康复。

家系感染乙型肝炎病毒基因变异与HLA-Ⅱ类等位基因的关系

目的研究家系内慢性乙型肝炎病毒基因变异特征及与HLA-II类分子基因多态性的关系。方法采用PCR扩增和产物测序检测HBV前C区1896位及BCP区1762/1764位变异,分析家系内慢性HBV感染者121例(实验组)病毒变异特征及与非家系慢性乙肝患者83例(对照组)病毒变异频率差异;用PCR/SSP对家系内慢性HBV感染者的HLA-DQA1和DQB1等位基因多态性进行测定;分析HLA-II类分子基因多态性与家系内慢性乙型肝炎病毒基因变异的关系。结果实验组前C区1896位变异、BCP区1762/1764位双变异及联合变异率均高于对照组;HLA-DQA1*0501和DQB1*0301等位基因频率和家系慢性HBV感染者前C区1896位、BCP区1762/1764位及联合变异有关;母亲为第一代的感染家系中,子女的前C区1896位及BCP区1762/1764位变异与母亲是否有该位点变异差异无显著性。结论家系感染HBV患者中,HBV前C区1896位、BCP区1762/1764位双突变及联合变异频率明显高于无家系感染的慢性乙型肝炎患者;家系内感染HBV前C区1896位、BCP区1762和1764位变异并非都是由上一代遗传或传播而来,而主要是与个体的免疫状况有关。

退变性脊柱侧凸患者发生骨质疏松性胸腰椎体压缩骨折并发脊髓神经损伤的影响因素

目的分析退变性脊柱侧凸患者发生骨质疏松性胸腰椎体压缩骨折并发脊髓神经损伤的影响因素。方法选取2013-08—2014-07我院收治的退变性脊柱侧凸患者80例,根据患者是否发生脊髓神经损伤分为损伤组(n=20)和非损伤组(n=60)。测量和对比2组患者的骨密度T值、VAS评分、疼痛严重程度、腰椎前凸角、侧凸Cobb角、外伤史、体重指数、抽烟史、是否酗酒、是否出现骨桥、激素类药物服用史、骨赘形成、椎间盘突出程度、椎管矢状径等。结果单因素分析发现,高龄、有外伤史、骨量减少、骨质疏松、VAS评分高、形成骨桥、骨赘形成、椎间盘突出程度、椎管矢状径的退变性脊柱侧凸患者骨质疏松性胸腰椎体压缩骨折并发脊髓神经损伤发生有关(P<0.05)。多因素分析发现,外伤史(OR=1.730,95%CI=1.225~2.442)、骨质疏松(OR=2.445,95%CI=1.393~4.291)、椎间盘突出程度(OR=3.337,95%CI=1.529~7.280)是退变性脊柱侧凸患者发生骨质疏松性胸腰椎体压缩骨折并发脊髓神经损伤的危险因素。椎管矢状径(OR=0.584,95%CI=0.436~0.827)是退变性脊柱侧凸患者发生骨质疏松性胸腰椎体压缩骨折并发脊髓神经损伤的保护性因素。结论有外伤史、骨质疏松、椎间盘突出程度是退变性脊柱侧凸患者发生骨质疏松性胸腰椎体压缩骨折并发脊髓神经损伤的危险因素。椎管矢状径是保护性因素。

血小板活化因子在急性肝肾衰竭动物模型中对肾功能的影响

目的:了解血小板活化因子(PAF)在急性肝、肾衰竭动物模型中对肾功能的影响及可能的作用机制。方法:设4组大鼠,分别注射D-氨基半乳糖(D-GaLN)加内毒素(LPS),D-GaLN加PAF,D-GaLN加LPS加PAF受体拮抗剂及生理盐水,诱导急性肝、肾衰竭动物模型,测肝、肾功能指标并观察肝、肾组织病理改变。结果:注射D-GaLN大鼠的血清丙氨酸氨基转移酶、总胆红素比生理盐水组升高10倍以上,差异有显著性,病检有肝细胞坏死。注射PAF或LPS组与PAF受体拮抗剂组或生理盐水组比,肾功能指标差异有显著性。肾组织病检可见部分肾小管坏死。结论:PAF与急性肝、肾衰竭动物模型中的急性肾衰有关;PAF可能参与了内毒素相关的肝肾综合征(HRS)的形成;PAF受体拮抗剂对HRS可能有治疗作用。

谁在就读大学里的师范专业——基于1982—2019年师范生性别和城乡来源的考察

从性别和城乡两个视角对近四十年师范生的来源情况进行考察,发现城乡男生就读师范专业的人数均在持续减少,而城乡女生就读师范专业的人数却在大幅上升,导致师范生的性别构成由以男生为主发展到以女生为主。当前,女生就读师范专业的机会是男生的数倍,师范专业中的性别比例失衡现象已非常严重。为改变这一现象,应大力提高城乡中小学教师尤其是乡村教师的工资待遇,以便吸引更多的优秀男生报考师范专业,从而平衡师范生的性别比例,保障师范生生源的多元化,从源头上提升教师队伍质量。

血小板活化因子在肝肾综合征中的作用

目的:研究血小板活化因子(PAF)与肝肾综合征(HRS)的关系。方法:分别检测同期住院的25例有HRS并发症和32例无HRS并发症的肝硬化、重型肝炎患者血液中PAF,内毒素(LPS)及凝血酶原活动度(PTA)、总胆红素、肌酐等指标,分析PAF,LPS水平与肝、肾功能的相关性。结果:并发HRS的肝硬化、重型肝炎患者PAF,LPS及总胆红素水平明显高于无HRS并发症的肝硬化、重型肝炎患者;血PAF与LPS,PTA,总胆红素及肌酐水平呈直线相关。结论:PAF与HRS形成有关;形成机制可能是通过PAF介导LPS所致;PAF水平对肝衰竭患者HRS的发生可能有一定预测作用。

重型肝炎并发细菌及真菌感染的前瞻性研究

目的 研究近年重型肝炎患者并发细菌与真菌感染的临床特点及预后。方法 前瞻性观察我院 1999年11月～ 2 0 0 2年 11月收治的重型肝炎 ,将其中确诊为并发细菌和 (或 )真菌感染的病例作为研究对象 ,统计分析有关资料。结果 380例重型肝炎患者共发生 6 2例 (16 .3% )、73例次感染 ,其中医院感染 34例 (4 6 .6 % ) ;革兰阴性 (G- )杆菌和革兰阳性 (G+ )球菌感染分别占 4 9.3%和 2 7.4 % ;真菌感染占 2 3.3% ;>5 0 %的患者有程度不等的畏寒、发热、外周血白细胞总数及分类和中性粒细胞增高 ;380例重型肝炎患者病死率 4 8.2 % ,发生感染的病死率为 5 9.7% ,未发生感染的病死率为 4 5 .9% ,差异有显著性意义 (P <0 .0 5 )。结论 重型肝炎继发感染的临床表现与一般感染有所不同 ;医院感染发生率较高 ;G-杆菌是其常见病原菌 ;感染是导致死亡的重要因素 ,有效地控制感染是提高重型肝炎存活率的重要手段。

上海闵行地区麻疹患者的病例分析

目的:总结麻疹患者的流行病学及临床特征,分析上海闵行地区麻疹发病的特点。方法:回顾性分析近2年收治的260例麻疹患者的流行病学及临床资料。结果:(1)麻疹发病年龄在18～35岁之间有61.5%。(2)未接种过麻疹疫苗的患者有73.1%。(3)外地来沪人员占77.7%。(4)患者均有不同程度的发热,最高体温在38.5～40.2℃之间,在发热第3～5天出疹者占82.7%。(5)89.2%患者有典型皮疹经过。(6)46.2%患者可见麻疹黏膜斑,81.0%出现在病程第3～4天。(7)主要并发症有肝损(79.6%),结膜炎(38.5%),腹泻(23.1%),肺部感染(20.0%)。结论:应加强麻疹疫苗的覆盖面,特别是对外地来沪人员及其子女。在育龄妇女中可进行麻疹疫苗的补种复种,进一步加强防病意识,减少流行季节麻疹的发病。

新疆菁布拉克含铜镍矿杂岩体形成时代与地球化学特征

西天山菁布拉克含铜镍矿杂岩体处于伊犁微板块南部边缘隆起活动带内。通过LA-ICP-MS获得辉石闪长岩锆石U-Pb加权平均年龄为(414.8±0.9)Ma。地球化学特征上,岩体的稀土总量总体变化较小,岩体中各样品的La/Sm值介于1.07～2.61,球粒陨石标准化配分曲线表现为平缓型到轻稀土元素低度富集型。总体上富集大离子亲石元素(Rb、Ba、Sr等),相对亏损高场强元素(Nb、Ta、Zr、Hf、Ti等),尤其明显亏损Nb、Ti和Ta。岩体εNd(t)为+3.8～+6.3,表明岩浆源区为亏损地幔。研究认为菁布拉克含矿杂岩体的形成与早古生代南天山洋向中天山板块下的俯冲作用有关,沉积物脱水产生流体交代地幔楔导致地幔部分熔融,分离结晶及微弱的同化混染作用导致成岩成矿。

大数据时代中国政治学的机遇与挑战

大数据时代是将数据视为核心资产的时代,人类的政治行为是高度数据化的。大数据技术引发了中国国家和社会治理领域的深刻变革,为中国政治学研究提供了全新的发展机遇。另一方面,大数据技术容易导致数据崇拜,中国政治学研究可能面临定性研究与定量研究、数据分析和理论建构两张皮的困境。基于数据安全容易导致政治数据的开放性与透明度不足,影响数据信度与效度,不利于政治学者对中国政治现象的准确把握。因此,大数据时代的中国政治学发展既要强化学科建设和基础理论研究,更要从国家层面将政治大数据上升为国家战略,提供学科大发展与大繁荣的政策支持和资金扶持,为中国政治学研究打造更高更好的数据平台,实现中国政治发展与政治学学科发展之间的良性互动。

1982例成人急性腹泻病例病原谱检测分析

目的 了解成人腹泻病流行特征和病原谱分布,为临床制订防控及治疗措施提供科学依据。方法 收集复旦大学附属上海市第五人民医院成人24 h肠道门诊2014年1月1日~2015年12月31日急性腹泻患者粪标本1982份,送上海市闵行区疾病预防控制中心进行细菌培养和病毒检测。结果 1982份粪便标本中,感染任一致病菌282例,感染率为14.23%,其中副溶血性弧菌感染率最高（8.48%）。感染任一病毒160例,感染率为8.07%,其中诺如病毒感染率最高（5.20%）。本研究显示,无论细菌或病毒感染,均呈现比较明显的季节性高峰,夏秋季以细菌性腹泻高发,而病毒性腹泻多出现在冬季。结论 本研究急性腹泻患者中病原谱较广。副溶血性弧菌、非伤寒沙门菌为细菌性腹泻的主要致病性病源菌,诺如病毒、轮状病毒为病毒性腹泻的主要致病性病原病毒,应根据不同病原的流行情况,在不同季节采取具有针对性的预防措施。

Wiltse肌间隙入路治疗57例胸腰段无神经损伤症状的单节段椎体骨折

目的探讨经Wiltse肌间隙入路内固定治疗胸腰段单椎体压缩性骨折的手术方法及临床疗效。方法自2007年10月—2010年6月我院对57例无神经损伤表现的胸腰段单节段椎体骨折患者行Wiltse肌间隙入路后路钉棒系统复位固定。结果手术时间75～115min,平均(87±23.8)min,出血量85～175ml,平均(135±51.7)ml;全部病例均获得12～26个月随访,所有病例未发现内固定失效及腰背疼痛症状。结论经Wiltse肌间隙入路治疗无神经损伤症状的胸腰段单节段骨折手术方式具有创伤小,操作简便,术后恢复快,患者满意度高的优点。

慢性乙型肝炎患者血清炎性反应指标与肝组织炎性反应分级及纤维化的关系

目的探讨慢性乙型肝炎(CHB)患者血清炎性反应指标与肝组织炎性反应分级及纤维化的关系。方法选取2015年6月至2016年6月该院收治的120例CHB患者作为CHB组,另选取100例健康体检者作为健康对照组,测定两组研究对象血清总胆红素(TBiL)、丙氨酸氨基转移酶(ALT)、单核细胞趋化蛋白-1(MCP-1)、转化生长因子-β1(TGF-β1)、白细胞介素-6(IL-6)水平,并根据肝组织病理学诊断将CHB患者肝组织炎性反应分为G0~G4级,根据纤维化程度分为S0~S4期,分析CHB患者血清学指标与肝组织炎性反应分级及纤维化的关系。结果 CHB组血清TBiL、ALT、MCP-1、TGF-β1、IL-6水平均高于健康对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。CHB组肝组织炎性反应分级G0~G2级者血清TBiL、ALT、MCP-1、TGF-β1、IL-6水平均低于G3~G4级者,差异有统计学意义(P<0.05)。CHB纤维化分期S0期血清TBiL、ALT、MCP-1、TGF-β1、IL-6水平低于S1~S2期,S1~S2期各项指标均低于S3~S4期。经Spearman相关性分析显示,肝组织炎性反应分级与MCP-1、TGF-β1、IL-6呈正相关(P<0.05),纤维化分期与MCP-1、TGF-β1、IL-6呈正相关(P<0.05)。结论 CHB患者血清MCP-1、TGF-β1、IL-6水平与CHB肝组织炎性反应分级及纤维化有密切的关系,上述指标均可为CHB病情及预后判断提供参考。

开放距骨骨折脱位的手术治疗效果

目的：探讨开放距骨骨折脱位的手术治疗效果。方法手术治疗21例开放距骨骨折患者,其中克氏针固定3例,螺钉辅以克氏针短期固定5例,空心拉力螺钉固定13例。6例患者取自体髂骨植骨,15例一期缝合,6例一期负压封闭引流。10例术后再次清创,其中8例行皮瓣覆盖,2例植皮。结果21例均获随访,时间12~48个月。采用美国足踝外科协会（ AOFAS）踝与后足评分评价：优10例,良8例,可2例,差1例。结论开放距骨骨折脱位应急诊手术,利用原伤口或再辅助切口进行复位固定,可获得满意疗效。

清代郭麐与姚鼐、袁枚交游及早期文学思想形成考论

针对学界对郭麐皆从师姚鼐、袁枚的说法,本文通过厘清郭麐与姚、袁二人的交游情况,认为姚鼐为郭麐业师,而与袁枚无正式的师生关系。在文学上,郭麐对袁枚"性灵"说多所继承,对姚鼐的桐城文法和诗法则有微言,在对二人文学主张的取舍中形成崇尚性情、追求自然、卓然自立的早期文学思想。这种文学思想的形成与其自负、自立的个性和对乾嘉时期桐城文派的理性估衡有着莫大的关系。

脊柱转移瘤患者术后生存期影响因素的多元分析

目的探讨脊柱转移瘤患者术后生存期的影响因素,为临床手术决策提供参考。方法回顾分析2000年1月~2013年1月在本院接受手术治疗且有完整随访资料的98例脊柱转移瘤患者的临床资料,应用Cox比例风险模型分析脊柱转移瘤患者术后生存期的影响因素。结果本组患者术后中位生存期为6.0个月[95%可信区间（credibility interval,CI）：4.9~7.1个月]。甲状腺癌术后生存期最长,为43.0个月（95%CI：0~92.2个月）;结直肠癌最短,为5.0个月（95%CI：1.6~8.4个月）。Cox比例风险模型分析显示,术前Tomita评分≤5分[比值比（odd ratio,OR）=1.439;95%CI：1.003~2.065;P〈0.05]、术后运动功能良好（Frankel分级D、E级;OR=5.397;95%CI：3.560~8.181;P〈0.01）是患者术后生存期独立预测因素;根据术前Tomita评分和术后运动功能状态绘制生存曲线,结果显示术前Tomita评分≤5分或术后运动功能良好的患者生存期显著延长,差异具有统计学意义（P〈0.05）。结论脊柱转移瘤患者制定手术方案时应综合考虑术前Tomita评分和Frankel分级,术前Tomita评分≤5分者或术后Frankel分级D、E级者手术治疗能够获得较好预后;而且术后运动功能较术前身体状态预测效果更好。

股骨矩替代型翻修型股骨柄假体治疗高龄不稳定股骨转子间 骨折的早期疗效分析

目的:评估Mallory-Head系列股骨矩替代型翻修型股骨柄假体治疗高龄不稳定性股骨转子间骨折的早期疗效。方法:回顾性分析2010年8月至2012年12月采用股骨矩替代型翻修型股骨柄假体治疗高龄不稳定股骨转子间骨折16例,其中女12例,男4例,年龄在72~91岁,平均79岁。结果:手术时间45~65 min,平均52 min;出血量为140~350 mL,平均180 mL;住院时间14~19 d,平均15 d。术后16例患者切口均一期愈合。根据Engh等标准,16例股骨矩替代型翻修型股骨柄均为骨性固定;Harris髋关节功能评分65~91分,平均87.8分;其中优12例,良3例,差1例。结论:Mallor y-Head系列股骨矩替代型翻修型股骨柄假体治疗高龄不稳定股骨转子间骨折是一种安全有效的治疗方法,患者可以早日下地行走,提高生活质量。

椎旁肌间隙入路治疗椎间孔外型腰椎间盘突出症15例

目的探讨椎旁肌间隙入路（Wiltse入路）治疗椎间孔外型椎间盘突出症的临床疗效。方法从2006-03-2011-05共收治椎间孔外型（Ⅱ型）15例。其中男11例,女4例;年龄36-75岁,平均46岁。采用椎旁肌间隙入路摘除。结果所有病例均获随访,随访时间3-9个月,平均6.3个月;术后参照Nakai评分标准评定疗效,15例中优9例,良5例,可1例。结论椎旁肌间隙入路治疗椎间孔外型椎间盘突出症疗具有创伤小,术后恢复快和对脊旁肌的损伤、干扰少的优点;详细的病史,体格检查,影像检查是保证手术成功的关键。