基于混合控制算法的爬壁机器人跟踪控制

为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控制法引起的速度跳变问题;引入自适应径向基神经网络(RBFNN)调节基于组合趋近律的滑模增益,消除了抖振现象。设计过程采用Lyapunov函数,保证了控制系统的稳定与收敛。通过仿真数据与实验结果证明了所提算法的有效性。

立面维护作业的多机器人全覆盖路径规划

针对目前多机器人全覆盖算法存在任务分配不均、对机器人起始位置和终点位置选择的灵活性考虑不充分、算法求解目标单一以及对复杂不可行域地图覆盖不灵活等问题。将改进的免疫遗传算法结合求解多旅行商问题的综合方法,应用于立面维护作业的多机器人全覆盖路径规划中。该方法利用一种依靠不可行域分布的区域分解方法,将待覆盖区域分解为若干个子区域。以使用动态均分算子均分覆盖任务并考虑立面维护作业机器人起点位置和终点位置的任意性特点为前提,设计具有多机器人工作中最大的工作时长最小和多机器人总工作量最小两个求解目标的适应度计算方法。同时利用结合了动态规划算法的阶梯型克隆选择算子寻找全局近似最优解,再利用具有启发式的优秀染色体片段移植算子加快算法收敛速度。通过复杂地图的仿真实验以及对比实验,验证算法有效性和稳定性以及算法的运算质量。

轮足式爬壁机器人的磁吸附结构设计与优化

近年来,随着中国劳动力成本的不断上涨,机器人协助或代替人工作业已受到越来越多人的关注。通过开发爬壁特种机器人,可以减少对自然环境造成的污染,降低工作风险和强度,提高劳动效率。然而,在大型金属立面维护机器人作业过程中,永磁吸附会影响机器人的越障灵活性,提高越障灵活性变得尤为重要。针对一种具有越障能力的三段式轮足爬壁机器人本体模型,设计了一种体积小、单位磁能积大、磁铁-轭铁-磁铁交叉排布且能够在机器人越障时提供可靠吸附力的复合式变磁力吸附模块。通过设定优化函数对复合式变磁力吸附模块的各项参数进行逐级优化设计,包括复合式变磁力吸附模块与壁面间距、复合式变磁力吸附模块上部轭铁厚度及磁铁厚度、复合式变磁力吸附模块磁铁间隙轭铁厚度、磁铁宽度及间隙数,从而得到详细的复合式变磁力吸附模块模型,以132 mm(长)×212 mm(宽)×39 mm(高)的体积就满足了机器人越障状态下单组复合式变磁力吸附模块所需提供的3200 N吸附力。

县级卫生事业经费预算计划使用模式的探讨

一、预算模式的设计及其原则由于医学模式由单纯生物医学模式向生物——心理——社会医学新模式的转化;另一方面,由于国家“四化”建设的发展,人民生活水平的提高,广大人民对医疗、预防。

搞好儿童保健工作的几点意见

儿童是祖国的未来,开展儿童保健工作直接关系到祖国的四化建设,关系到国家和民族的兴旺发达,应该引起全社会的重视,更应该引起各级医院的重视,共同做好儿童保健工作。一、开展围产期保健。

公费医疗经费标准应提高

提高公费医疗经费标准。当前公费医疗经费标准还是50年代制订的,人均月经费仍然处于较低的水平,远远不能适应医药卫生事业发展的需要。比如,在50年代,医疗卫生部门的诊断水平较低,诊断设备较差,尤其在县级医院根本就没有或很少有心电图、超声波,纤维胃镜、恼电图、X

让素质教育理念渗入学校体育实践——浅谈农村中学体育课堂教学

学校体育作为国民体育的基础，《全民健身计划纲要》提出：“要教育学生进行终身体育的教育．培养学生体育锻炼的意识、技能与习惯”。在新的历史时期。学校体育教育的任务是：增强学生体质，提高身体素质和生活质量；提高运动成绩，培养高水平运动员和一大批体育骨干；培养学生终身体育的观念和习惯，