DEB-TACE治疗肝功能Child-Pugh评分8分肝细胞癌的疗效评价

目的探讨对于肝功能Child-Pugh评分8分的肝细胞癌使用载药微球经肝动脉化疗栓塞术(drug-eluting beads-transarterial chemoembolization,DEB-TACE)治疗的疗效。方法选取2021年11月—2022年11月安庆市立医院连续纳入20例肝功能Child-Pugh分级B级8分的肝癌患者,均接受DEB-TACE治疗。分析患者治疗前后肝功能及发生不良反应的情况。结果20例患者均行CalliSpheres载药微球进行治疗,过程顺利。术后1个月,患者治疗效果为疾病进展(progressive disease,PD)2例、部分缓解(partial response,PR)11例、完全缓解(complete response,CR)2例、疾病稳定(sable disease,SD)5例,且客观缓解率(objective response rate,ORR)为65.0%(13/20)。7例后续接受了靶免系统治疗。术后1周天门冬氨酸氨基转移酶(aspartate transaminase,AST)、总胆红素和谷氨酸氨基转移酶(alanine transaminase,ALT)水平都有所上升,与术前相比,差异有统计学意义(P<0.05);白蛋白水平变化较术前差异无统计学意义(P>0.05)。与术前对比,经手术治疗1个月后,患者的肝功能基本恢复至正常水平,差异无统计学意义(P>0.05)。患者仅发生了轻微不良反应,如疼痛、发热、恶心、呕吐等。结论DEB-TACE治疗肝功能Child-Pugh评分8分的肝细胞癌的近期疗效确切、安全性高。

案例教学法在工科教学中的应用

本文从目前工科大学生解决机电综合问题的能力十分欠缺的现状出发,提出了将工商管理、医、法、教育等专业广泛使用的“案例教学法”引入工科教学中的构想和实施案例教学法的具体措施。

旋转不变性图像模板匹配快速算法

综合利用图像梯度幅值统计的旋转不变性,梯度角度统计的旋转迁移性以及图像梯度角度统计的旋转自相关系数分布对称性,基于图像的3种不同特征,分两步精确快速地完成了统计匹配运算。仿真试验结果显示:本文算法在模板图像发生任意角度旋转的情况下匹配性能好。该算法时间复杂度小,并且在模板图像灰度发生一定程度的非线性变换、缩放、遮挡等情况时仍具有良好的鲁棒性能。

6自由度装校机器人逆解的确定

为了实现对自主研发的6自由度装校机器人的精确控制,提出了一种机器人的逆解确定方法。通过D-H(Denavit-hartenberg matrix)法建立机器人各连杆的参考坐标系获得D-H参数,推导出机器人的运动学正解并采用解析法求得运动学逆解。基于作业时间最优的思想,采用在X-Y平面末端定域方法从多组逆解中确定出一组运动学逆解。运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划,为实现机器人的轨迹规划及实时控制等提供了理论基础。

叶轮机械叶片故障的叶间动态间距诊断法

提出了叶轮机械叶片故障的叶间动态间距诊断法,该方法采用安装在外壳上的脉冲传感器非接触测量旋转叶片经过传感器探头时产生的脉冲信号,通过分析脉冲间(即叶间)动态的相对或绝对间距,可获取叶片振动和叶片故障信息。提出了刚性叶片和柔性叶片的概念,分析了叶片振动和叶片安装间距误差对动态间距的影响。论述了叶间动态间距诊断法的基本原理、试验研究、实施步骤。试验及现场应用表明该诊断方法是正确的、有效的。

基于连续蚁群算法的3-RPS并联机构正解

为了避免传统数值方法求解并联机构正解问题的弊端,提出了一种将并联机构正解问题转化为目标函数优化问题的求解方法。并联机构正解的核心问题是求解一组多元耦合非线性方程组,以此为依据建立了并联机构正解的目标函数优化模型,并提出了一种简单的连续蚁群算法来求解该优化模型。以求解3-RPS并联机构正解为例进行了仿真分析。结果表明,该算法具有良好的全局寻优功能,能够避免初始值和局部极小值对计算结果的影响,不用计算雅可比矩阵及其逆阵,且计算精度满足并联机构正解的要求。

转子双面现场动平衡的不卸试重平衡法

现场动平衡是大型旋转机械安装调试和维修过程中的重要内容 ,针对大型旋转机械现场动平衡拆卸试重困难、残留试重影响动平衡效果的实际情况 ,提出了一种基于影响系数法的不卸试重现场动平衡算法。该方法是利用配重平衡转子原始不平衡量和未卸下的试重 ,同时也可以在算法中利用同一机组上次动平衡实验的影响系数。根据该算法开发了一套动平衡系统 ,经现场试验表明该算法具有较高的平衡精度 ,简化了现场动平衡试验的操作步骤 。

子宫动脉化疗栓塞治疗剖宫产瘢痕妊娠的临床价值

目的探讨子宫动脉化疗栓塞(uterine arterial chemoembolization,UACE)治疗剖宫产瘢痕妊娠(cesarean scar pregnancy,CSP)的临床价值。方法 2012年2月～2017年9月我院采用UACE治疗16例CSP,双侧子宫动脉各灌注甲氨蝶呤40 mg,再用甲氨蝶呤20 mg浸泡的560～710μm明胶海绵颗粒及1 mm×2 cm明胶海绵条栓塞子宫动脉,UACE术后1～3 d终止妊娠。结果 16例均成功行UACE,UACE操作时间15～45 min,(26. 8±9. 0) min,曝光时间5～15 min,(8. 1±2. 8) min。UACE术后清宫8例,出血量10～200 ml,中位出血量50 ml;宫腔镜切除7例,出血量5～150 ml,中位出血量20 ml;1例因清宫大出血行急诊UACE,二次清宫时出血较多终止清宫,MRI提示胎盘植入,行开腹瘢痕妊娠组织切除(术中出血1000 ml)。介入术后3 d内β-h CG下降(204 72. 1±17 076. 4) U/L,恢复正常时间(37. 6±4. 3) d。住院6～28 d,(14. 1±6. 5) d。住院费用(15 750±5305)元。UACE术后出现轻微下腹部疼痛4例,低热2例,恶心、呕吐2例,未出现盆腔感染、子宫缺血坏死及异位栓塞等严重并发症。16例随访3～6个月,1～2个月后均月经恢复,月经恢复正常时间(44. 8±5. 7) d,2例半年后再次妊娠。结论 UACE治疗CSP安全、有效、微创。

洁净精密装校机器人的运动学分析及轨迹规划

针对某大型激光器装置的装校过程模块化、阵列化及超洁净工作环境等特点,分析了洁净精密装校机器人的轨迹规划和智能化无人装校的实际需求,提出了"轨迹取点→单关节变化PTP规划→初步轨迹拟合→基于时间和防抖动轨迹优化"的轨迹规划思路和方法。根据该机器人结构特征,应用D-H法建立坐标系,完成了运动学正逆解分析。基于运动学位姿方程,按照机器人作业规划流程,完成了洁净精密装校机器人安装一个模块的轨迹规划和优化,并运用MATLAB 2008绘制了具体轨迹曲线。最后运用Pro/E 4.0进行了机构运动学仿真验证,验证表明洁净精密装校机器人在无人工干预及超洁净环境下可实现高洁净、高精密装校。

基于机械比能理论的煤岩可钻性分级方法

通过机械比能对煤矿瓦斯抽采钻孔过程中的围岩进行可钻性分级,可为钻机调整钻进参数提供依据。针对瓦斯抽采钻孔过程中人工判层难度大、效率低的问题,提出一种以机械比能为可钻性评价指标,结合极限学习机的煤岩可钻性分级方法。采用ABAQUS建立了PDC钻头破岩仿真模型,从材料类型、钻头转速和钻压力三个方面研究了PDC钻头破岩过程中钻进速度和机械比能的变化规律。同时,获得了钻进参数及机械比能的训练数据,采用极限学习机分别对钻进参数和机械比能数据进行学习,最后,对这两种可钻性分级指标下的分级准确率进行对比。结果表明:以机械比能作为可钻性指标时的分级准确率达到90%以上,高于以钻进参数作为可钻性指标时的准确率。分级结果可以为钻机调整钻进参数、实现自适应钻进提供理论依据。

位移补偿BP神经网络的3-PPR并联机构的正解研究

针对3-PPR并联机构的正运动学问题,利用运动学逆解结果,结合Levenberg-Marquardt训练方法,先后采用BP神经网络和改进型BP神经网络完成了该机构位姿从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得其运动学正解。为进一步提高正解精度,提出一种位移补偿算法对BP神经网络进行优化。将所提方法应用于该机构,并利用MATLAB进行求解,结果显示经过2.17 ms的迭代计算,正解结果的精度由10-3级提高到10-6级,从而验证了该算法的有效性和正确性,实现了3-PPR并联机构位姿的高精度和实时性控制。

大型高功率激光装置下装系统的碰撞检测

分析了大型高功率激光装置在线可替换单元装校过程的特殊性,建立了基于区域划分的下装系统的方向包围盒,在包围盒的计算中引入闵可夫斯基和的概念,并在其基础上对分离轴的选择进行优化组合,结合碰撞的局部性原理,构建了一种动态的OBB(Oriented Bounding Box)层次树检测方法,经过中国大型高功率激光装置下装系统的装校仿真实践,结果表明这种划分区域的连续检测方法高效可靠。

模糊Kohonen神经网络回热系统故障诊断

分析了汽轮机组回热系统12种典型故障及9种征兆参数的模糊处理,结合Kohonen神经网络的工作原理、诊断特征,提出了模糊Kohonen神经网络汽轮机组回热系统故障诊断模型。结果表明:该模型可以有效地进行回热系统故障样本模式的模糊量化处理,具有自学习功能、聚类能力强、运算速度快的优点,可以有效地对具有模糊性的单一故障和复合故障进行诊断,是一种适合于汽轮机组回热系统故障诊断的有效可行的方法。

神光-Ⅲ精密装校平台运动学分析

针对神光-Ⅲ激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台。运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解。利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块位姿的非线性映射,从而获得系统运动学正解。为提高运动学正解精度,提出采用"单一输出"细分子网络,使得正解精度提高了一个数量级。为进一步提高位置精度,提出了一种对神经网络进行改进的位置补偿算法,使得位置精度提高至10-3 mm级,满足工程应用要求。MATLAB仿真验证了该方法的可靠性,并可有效应用于求解一般混联机构的运动学正、逆解。

基于BP神经网络的6-PSS并联机器人运动学正解

提出多层前向神经网络求解6自由度并联机构位置正解的方法,将位置反解结果作为训练样本,采用Levenberg-Marquardt训练方法,实现了机构位置从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得并联机构运动学正解值。结果表明:与数值分析法相比,该方法计算精度高、耗时少、计算过程简洁,可应用于该机构的任务空间实时控制或求解机构的工作空间。

基于影响系数的6-PUS并联机构逆向运动学分析

以一种6-PUS并联机构为研究对象,据其结构特点得到了运动学逆解及影响系数矩阵,建立了正确的运动学方程。利用MATLAB软件对机构运动学性能指标进行了理论计算与仿真分析,获得了相应的运动学性能指标图谱。通过算例证明了该性能图谱能为机构的设计和优化以及控制策略的选择提供理论依据。

3自由度恰约束支链并联机构的静刚度分析

3自由度恰约束支链并联机构主要由动平台、静平台、3条无约束UPS主动支链和中间恰约束PU支链组成。采用螺旋理论求得驱动子雅克比矩阵和约束子雅克比矩阵,最终得到完整雅克比矩阵。通过虚功原理建立3自由度恰约束支链并联机构静刚度解析模型,采用刚度矩阵法通过MATLAB运动算例仿真得到整个工作空间范围内静刚度分布规律。结果表明:中间恰约束支链PU对全局刚度影响明显。

热态重轨表面缺陷在线检测方法及关键技术

针对热态重轨轧制时表面缺陷检测困难,研制了一种基于机器视觉的热态重轨表面缺陷实时检测系统。根据重轨辐射和光照特性进行了光学选型,利用多个线阵CCD相机并行多角度采集得到热态重轨全表面图像,通过图像自适应预处理得到满足缺陷检测要求的图像。针对重轨表面缺陷结构连续性引起的传统图像分割算法难以实现缺陷提取的情况,提出了图像像素线线间相关度互检验算法,并利用像素去差异化和方差统计运算提取完整缺陷,此方法在该类问题的识别效果上明显优于传统边缘识别算法。系统在某集团轨梁厂的实际应用中取得了良好的效果。

基于ANSYS Workbench的搬运机械手结构优化设计

分别利用Pro/E和ANSYS Workbench软件对搬运机械手进行三维实体建模与动静态特性分析,并通过形状优化分析设计对比了2种截面结构优化方案,确定使用空心方形截面结构.不仅提高了机械手的低阶固有频率,避免了共振的产生,还提高了机械手的刚度和强度,为结构的改进提供了可靠的参考依据.

数据融合在机械故障诊断中的应用研究

在机械故障诊断中引入了数据融合技术 ,并研究了多传感器数据融合的层次、模型。在实际的机械故障诊断应用中 ,使用了不同数据融合的层次和模型。对实例的分析表明 ,数据融合在机械设备故障诊断中是一种非常有效的方法 ,并有广阔的应用前景。