水库涵管检测用十字结构全向型管道机器人研究（英文）

该管道机器人是为了提高地方水利员人工检测水库(山塘)涵管隐患的工作效率而设计的,做到机器换人,大幅度提高野外检测效率。水库涵管检测用十字结构全向型管道机器人的结构是由一个十字结构作为机器人的基本框架,在十字的各个驱动腿顶端安装驱动轮,可以根据管壁具体地形自适应变化。该机器人的通行平面是管道中心水平面,可以最大限度地避开山塘涵管淤泥问题,且能大幅度提高管道错位越障能力。

基于BP神经网络PID的四轮智能车循迹控制仿真研究

四轮智能车在按既定路线循迹过程中,由于车辆受地面复杂因素的影响,导致车辆偏离或离开预定路线。利用神经网络的良好自适应特性和PID控制策略容易实现的特点,提出神经网络PID来控制四轮智能车循迹。通过MATLAB动态仿真,结果显示该算法可以准确实现循迹控制。

可弯曲负压吸引鞘与普通输尿管鞘联合输尿管软镜治疗上尿路结石疗效和安全性的荟萃分析

目的系统评价可弯曲负压吸引鞘与普通输尿管鞘联合输尿管软镜治疗上尿路结石的疗效和安全性的差异。方法检索知网、万方、维普、中国生物医学文献数据库、PubMed、Cochrane、Embase、Web of Science、MEDLINE、Google Scholar等数据库中可弯曲负压吸引鞘对比普通输尿管鞘联合输尿管软镜治疗上尿路结石的相关文献,检索时限为建库至2024年5月31日。由2名研究者独立进行文献筛选和数据提取,采用Cochrane风险偏倚评估量表对随机对照研究进行质量评估,采用纽卡斯尔-渥太华风险偏倚评估量表对回顾性研究进行质量评估,采用Review Manager 5.3软件进行荟萃分析。结果共纳入14篇文献,1947例上尿路结石患者(可弯曲鞘组1017例,普通鞘组930例)。荟萃分析结果显示,可弯曲鞘组清石率高于普通鞘组(术后即刻清石率:80.7%与60.0%,0R=3.04,95%CI 2.30~4.03,P<0.05;术后1个月清石率:94.4%与79.4%,0R=4.39,95%CI3.12~6.19,P<0.05);可弯曲鞘组总并发症发生率低于普通鞘组(5.4%与17.3%,0R=0.29,95%CI0.21~0.40,P<0.05);可弯曲鞘组和普通鞘组术后1d血红蛋白水平下降量差异无统计学意义(MD=-0.30,95%CI-2.61~2.02,P>0.05);可弯曲鞘组术后发热率低于普通鞘组(1.9%与7.5%,0R=0.2895%CI0.15~0.54,P<0.05);可弯曲鞘组和普通鞘组手术时间差异无统计学意义(MD=-4.93,95%CI-11.48~1.62,P>0.05);可弯曲鞘组术后住院时间短于普通鞘组(MD=-0.20,95%CI-0.25~-0.16,P<0.05)。结论与普通输尿管鞘相比,可弯曲负压吸引鞘联合输尿管软镜治疗上尿路结石的清石率更高、术后发热率更低、总体并发症发生率更低、术后住院时间更短,利于患者术后康复,更安全有效。