基于HER-TD3算法的青皮核桃采摘机械臂路径规划

针对青皮核桃和树枝等障碍物无序生长导致机械臂采摘环境复杂、训练任务量大、稳定性差等普遍存在的问题,本文设计了一种同步带模组与机械臂协作的采摘装置,并采用基于事后经验回放的双延迟深度确定性策略梯度算法(Twin delayed deep deterministic policy gradient with hindsight experience replay,HER-TD3)对采摘机械臂进行路径规划,通过HER算法提高智能体的探索能力,缓解稀疏奖励的问题;通过TD3算法提高智能体的稳定性,减少了训练中出现的震荡现象。为了证明HER-TD3算法的可行性和泛化能力,引入TD3、HER-DDPG算法进行对比,采用降维训练方法对3种深度强化学习智能体进行训练,结果表明HER-TD3算法模型在完成路径规划任务中成功率达到98%,与HER-DDPG算法相比提高4个百分点,与TD3算法相比提高19个百分点;在CoppeliaSim软件中搭建三维模型仿真环境,设计初始姿态和碰撞检测,使用YOLO v4识别青皮核桃,通过该算法模型能够引导虚拟采摘机械臂避开树枝障碍物达到目标位置,完成无碰撞路径规划,无障碍物和有障碍物时路径规划成功率分别为91%和86%;利用物理样机进行青皮核桃采摘试验时,仍能较好地完成路径规划任务,无障碍物时采摘路径规划成功率为86.7%,平均运动时间为12.8 s,有障碍物时采摘路径规划成功率为80.0%,平均运动时间为13.6 s,验证了HER-TD3算法对复杂环境具有较好的适应性和稳定性。

青皮核桃采摘机械臂设计与仿真

针对大多数核桃种植区采摘核桃仍为人工采摘,效率低下、用工多等问题,设计了一种机械臂和末端执行器协作的采摘装置。首先,采用SolidWorks建立虚拟样机,对末端执行器进行受力分析并且利用ANSYS Workbench中的Static Structural模块对末端执行器关键部件进行静力学分析,得到手指最大应力为17.69 MPa,能够完成果实抓取任务。然后,采用D-H法对机械臂建模,使用MATLAB软件的机器人工具箱(Robotics Toolbox)进行建立机械臂数字模型,并对其进行工作区间分析和轨迹规划仿真。结果表明,所选机械臂和末端执行器能够满足设计要求。

双钻头自平衡钻进系统用多通道连续缆管设计

为解决矿山灾害钻孔救援过程中地面钻机对地下钻头“长臂管辖”式驱动导致的钻进效率低、对孔壁扰动大和起下钻辅助时间长等问题,提出了无钻机双钻头仿生自平衡连续缆管钻进技术,而多功能连续缆管设计是该技术的重点和难点之一。为此,根据自平衡钻进系统的需求,从功能、结构、参数三大方面对多通道连续缆管进行设计。为实现连续钻进,多通道缆管需要同时具备泥浆循环、电能与信号传输和电磁屏蔽等功能,此外,还要具有足够强度和良好的弹性。对缆管的铠装缆线外径、内管与外管内外径参数进行设计并计算钻井液环空上返流速,计算结果表明缆管内外管直径参数设计满足最低上返流速要求。采用理论计算与数值模拟相结合的方法对缆管的关键部件进行受力分析,对外管抗拉压弯强度及外管壁抗挤压强度等进行强度校核。结果表明:多通道连续缆管结构设计合理,性能可靠,能够满足无钻机双钻头仿生自平衡钻进系统的技术要求,为矿山灾害无钻机双钻头仿生自平衡钻孔救援工作提供一种安全可靠、快速机动的多通道连续缆管技术和方法。

钻孔救援连续缆管储放设备研制

双钻头仿生自平衡连续钻进技术具有无需钻机、钻进速度快和对井壁扰动小等优点,是构建矿山灾害保障救援通道的潜在关键技术之一。该技术中的连续缆管由于内置有电源、信号和排屑等通道,要求在储放过程中不能出现像现有滚筒式绞车储存连续管时存在的互咬、挤压和设置动静导电滑环等情况,故需研制与之匹配的专用连续缆管地面储放设备。依据双钻头自平衡钻进技术的需求和连续管滚筒式绞车储存技术存在的不足,提出了连续缆管套筒式储存和夹持式输送原理,构建了连续缆管套筒式储存和输送模型,并应用有限元分析软件对连续缆管的夹持输送过程进行模拟分析。依据双钻头仿生自平衡钻进系统对连续缆管的性能要求,确定了整机尺寸参数,并对整机的运行参数进行了计算,建立了适用于连续缆管外径为50.8 mm、井眼深度小于1 016.8 m、场地面积小于50 m2钻井工况的钻孔救援连续缆管储放设备三维模型。最后,研发了与本设备匹配的电控系统,并对加工组装好的整机进行了连续缆管夹持输送、储放设备运行、连续缆管储放等机电一体化联调与试验。结果表明:连续缆管储放设备运行平稳,在连续缆管存储和输送过程中,无互咬和锁死现象,没有动静导电滑环,能够满足双钻头仿生自平衡钻进系统的技术需求,为钻孔救援双钻头自平衡连续钻进提供了必要的装备支撑。

文旅融合背景下基层公共图书馆新型阅读空间建设的探索

文旅融合在推动文化以及旅游业发展中发挥着重要作用,基层公共图书馆如何依托新型阅读空间建设进一步推动文化与旅游的深度融合,逐渐得到人们的广泛关注。在新时代背景下,基层公共图书馆通过开展一系列空间建设工作,力求将图书馆打造成为与时代发展需求相符合的新型阅读空间。基于此,文章首先阐述了文化旅游的内涵,分析了文旅融合背景下基层图书馆的价值作用,结合其所面临的挑战,提出一些可行性建议,旨在为相关从业者提供一些借鉴与参考。

长三角地方政府招商引资过度竞争行为研究

长三角地方政府在招商引资竞争中存在明显的过度竞争问题,主要表现在地价过低、税收过于优惠、基础设施重复建设等方面。过度竞争既影响了整体的经济效率也影响了社会公正。造成这种现象的原因主要是地区间的利益冲突、现行的政府考核机制以及地区间协调机制的缺乏。规范招商引资竞争的可行对策措施有:改革现行的政府官员考核机制、准确定位政府在招商引资中的地位、转变招商引资方式等。

县域中小学图书馆与公共图书馆合作路径研究

随着社会的快速发展,人们对阅读的重视程度不断提高。从小开始就注重培养学生的阅读能力,这已成为教育改革中的一个重要方向。同时,在图书馆方面,学校和公共图书馆之间强化合作,共同推出各种有趣的阅读活动,以丰富读者的阅读体验,并且为他们提供更多的阅读资源和机会。在现阶段,学生只有想要阅读和掌握阅读方法,并且能在学校图书馆和公共图书馆合作过程中找到更多优质资源来实现发展。本文围绕着县域中小学图书馆和公共图书馆资源共享机制的研究展开分析,以求推动两者之间的资源实现共享,带动整体图书馆全面发展。

经济转型中的地方政府竞争与区域经济协调发展

在转型经济中 ,地方政府竞争在竞争的内容、重点、秩序和机制等方面具有不同于成熟市场经济国家的特点。地方政府竞争对区域经济协调发展既有有利的一面 ,也有不利的一面。其有利的一面集中表现在地方政府竞争有利于经济转型 ,其不利影响主要表现为市场分割而形成“行政区经济”。针对地方政府竞争的现状和特点 ,人们提出了规范地方政府竞争的原则和措施 ,以促进区域经济协调发展。

青少年网络阅读导读及其策略

随着网络时代的到来,网络阅读已成为青少年的重要学习方式之一。网络阅读拓展了青少年阅读的空间和渠道,但也带来了一些负面影响。少儿图书馆应采取措施,引导青少年正确阅读。

辛伐他汀对雷帕霉素作用下的大鼠心肌微血管内皮细胞的影响

目的:探讨辛伐他汀(SIM)对雷帕霉素(RAPA)作用下大鼠心肌微血管内皮细胞(CMECs)增殖、迁移、凋亡及一氧化氮(NO)分泌的影响。方法:用不同浓度(0、0.01、0.1、1及10μg/L)的RAPA处理CMECs 24 h,分别采用MTT比色法及transwell法检测细胞的增殖能力和迁移能力,并选择合适干扰浓度(抑制效果居中,即对细胞的增殖及迁移有一定的抑制作用,但不会完全抑制,选择浓度为1μg/L)。对已加入RAPA(1μg/L)的细胞中加入不同浓度(0、0.01、0.1、1及10μmol/L)的SIM,共孵育24 h,采用MTT比色法检测细胞的增殖能力,用transwell法检测细胞迁移能力,用Hoechst染色法计算细胞的凋亡率,用Griess反应检测NO的分泌活性。结果:与对照组相比较,单纯以RAPA干预细胞后,细胞增殖和迁移的能力均显著下降(P<0.05,P<0.01),且呈浓度依赖性。而在RAPA基础上加入不同浓度的SIM后,与单纯RAPA组比较,细胞的增殖能力及迁移能力均显著增强(P<0.05,P<0.01),NO的分泌活性明显升高(P<0.05),细胞的凋亡率明显下降(P<0.05)。结论:RAPA能抑制CMECs增殖及迁移、NO分泌并诱导其凋亡。而将CMECs与SIM共孵育24 h后,对RAPA诱导的细胞损伤具有抑制作用。

浅论县级公共图书馆地方文献采访工作

本文从地方文献的采访原则入手,对县级公共图书馆地方文献采访工作的范围、重点及方法进行分析,探讨了加强地方文献采访工作的策略。

基于Optistruct的地铁构架有限元强度分析及优化

建立地铁构架的有限元模型,根据UIC515-4、UIC615-4和EN13749标准对构架进行静强度和疲劳强度评定。结果表明,构架符合静强度和疲劳强度要求。此外还使用Optistruct软件对构架板材厚度进行尺寸优化,优化结果符合构架静强度和疲劳强度评定要求,优化结果可行。优化结果相比初始设计,减重达到12.3%。

地方政府竞争与区域制度转型

本文首先建立了一个地方政府竞争的动态博弈模型。模型表明,在开放条件下,产品市场的竞争使地方政府制度创新的收益增加,维持现状的成本增加,从而强化地方政府间的制度竞争。开放度越大,市场竞争越激烈,地方政府制度创新的积极性越高,区域制度转型越快;同时,地方政府竞争使区域制度转型进程对外界因素的变化更加敏感。

基层图书馆与文化共享工程

从基层图书馆和文化共享工程的关系着手,阐述了基层图书馆实施文化共享工程的目标和优势,进一步分析了基层图书馆在实施文化共享工程时遇到的问题,从而探讨了基层图书馆实施文化共享工程应采取的有效对策。

区域经济理论十大流派及其评价

区域经济理论，是研究生产资源在一定空间(区域)优化配置和组合，以获得最大产出的学说。生产资源是有限的，但有限的资源在区域内进行优化组合，可以获得尽可能多的产出．正是由于不同的理论，对于区域内资源配置的重点和布局主张不同．以及对资源配置方式选择不同，形成了不同的理论派别。以下对区域经济理论的十种流派作一介绍评价。

经费紧缺与文献资源建设

经费短缺问题长期以来一直制约着图书馆事业的发展。从文献购置经费是文献资源建设的核心问题入手,分析了当前文献资源建设所面临的经费困境,进一步探讨了在经费紧缺的情况下如何做好文献资源建设工作。

基层图书馆在公共文化服务体系中的作用和发展对策

从基层图书馆与公共文化服务体系的关系着手,阐述了基层图书馆在公共文化服务体系建设中的作用,并提出了基层图书馆在构建公共文化服务体系中的几种发展对策。

梅山地方文献与梅山文化

地方文献与地方文化具有天然的、密切的联系。论文分析了梅山文化的起源,阐述了梅山文化是梅山地方文献产生的基础,梅山地方文献的内容反映着梅山文化,并对梅山文化产生多方面的作用,从而论述了梅山文化与梅山地方文献的关系。

论曾国藩的藏书楼思想

阐述了清末名臣曾国藩收藏意识的形成,全面介绍了其故居富厚堂藏书楼,从而进一步论述了曾国藩丰富的藏书楼思想以及对后世所做的历史性贡献。