基于IMU标定补偿的列车组合定位优化方法

GNSS/INS组合方式是下一代列控系统定位技术的发展趋势,但由于惯导系统累计误差较大,使得列车处于卫星信号失锁环境下定位性能降低。为解决这个问题,针对微机械惯性测量单元IMU确定性误差的3个主要误差项:非正交误差、零偏误差、刻度因数,建立加速度计和陀螺仪的误差模型,在此基础上详细推导标定原理并提出标定方案。将误差补偿结果应用于京沈高速铁路试验现场并由试验结果分析可知:该方法能有效提高IMU的测量精度,相较于补偿前测量误差降低80%以上;补偿之后的惯导系统在40s时间内的导航速度误差小于1m/s,位置误差在10m之内,满足定位需求,具有实际意义的工程应用价值。

基于IMU误差补偿的磁力计增强型组合定位方法

针对卫星信号被遮挡造成GNSS定位结果不可靠的问题,引入惯导系统来保证定位的连续性,但其性能易受惯性测量单元MEMS-IMU的精度影响。首先,对MEMS-IMU器件误差进行建模并补偿,在此基础上,对有色噪声设计在线补偿方案。其次,针对卫星失锁时的位置丢失引入磁力计构造GNSS/INS/磁力计增强型组合定位系统,对观测量扩维并更新升级量测模型。最后,在不同的实验环境下进行测试验证,测试结果显示,在列车速度为25 m/s下设置10 s的卫星信号中断时间,北向、东向位置误差偏移量分别减少90%、70%;在50 s卫星信号中断时间内,列车位置能够有效保持并在卫星信号恢复时快速收敛。实验表明,基于误差补偿的磁力计增强型组合定位系统能够有效提高卫星可见性变化时的定位精度。

网络安全卫士——SSL

随着网络规模的不断扩大，网络的安全性已成为不容忽略的问题。本文着重从组成及工作原理等方面，概要介绍一种具有代表性的网络安全技术———ＳＳＬ。

以太协议分析仪的实现

随着计算机网络的发展,对网络进行管理、分析的需求日趋强烈。我利用3C501卡实现了TCP/IP网络协议分析仪。它提供了网络流量、结点频带占用的测量以及基于TCP/IP的协议分析等功能。本文将对其实现原理进行详细阐述。

人民银行区辖电子联行系统的技术分析

人民银行区辖电子联行系统的技术分析人民银行福建省分行谢朝曦，姚祖明，陈欣经过近半年的努力，福建省福州市人民银行区辖电子联行系统于１９９４年４月进入试运行阶段。在建设中，我们吸取了卫星电子联行的先进经验，采用成熟的网络技术，先进的分布式数据库软件，遵照...

区域性金融网络中的安全问题研究

目前,各地区金融系统的计算机网络正在从专用、小规模、单一功能逐渐发展成为一个统一、多功能的区域性金融网络。随着网络规模的不断扩大,连接部门的不断增多,网络中关键应用的不断增加,网络安全已不再是几条规章制度所能保证的了,它已成为一个在网络建设中需要认真分析、综合考虑的关键问题。尤其对于金融网络而言,网络安全与否将直接影响银行的资金安全和相应的业务发展。下面我们将从5个方面来讨论保障区域性金融网络安全的若干措施。