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题名基于光电与航向角融合定位的AGV机器人
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作者
唐艳凤
郑诗蕴
谢梓腾
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机构
广州华立学院
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出处
《机电工程技术》
2024年第3期162-166,共5页
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基金
国家级大学生创新创业项目(202113656008)。
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文摘
目前在小件物料生产搬运过程中,AGV机器人存在灵活性强与定位精度高不能兼具的问题。为此设计了一种新型的AGV机器人用于实现小件物料的精准搬运。该机器人采用了上下位机电路构型,上位机(Jetson nano)负责识别任务码和物料,下位机(STM32F407)控制步进电机驱动麦克纳姆轮底盘,通过步进电机梯形加减速和位置式PID控制算法,使机器人运行更加稳定。此外,机器人还配备了五自由度机械臂,用于完成小件物料的抓取和放置,以增强其灵活性。为了提高机器人的定位精度,AGV机器人在获取地面环境信息和机器人位姿信息后,提出了一种基于光电与航向角融合定位纠偏方法。大量实验结果表明,该AGV机器人到达指定目标点的平均误差为0.85 mm,定位最大误差不超过±3 mm,其机械臂能够准确将物料放置至对应区域。
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关键词
AGV机器人
定位纠偏
光电与航向角融合定位
位置式PID
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Keywords
AGV robot
positioning and correction
photoelectric and heading angle fusion positioning
position PID
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名Jetson Nano智能物流配送机器人
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作者
谢梓腾
郑诗蕴
陈恒
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机构
不详
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出处
《无线电》
2023年第2期57-62,共6页
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文摘
本项目设计的智能物流配送机器人是一个模拟在现实工业园场景下进行物件配送的机器人。其主要运行流程为:扫描二维码确认货物编号和收货地点,打开对应编号舱门,等待物件被放入后关闭舱门,出发前往指定收货区。途中会通过判定区块是否为紫色的,来确认前方是否有红绿灯;通过判断绿灯是否亮起,来确认是否前进;通过判定区块是否为棕色的,判断配送机器人是否顺利到达收货区。到达收货区后等待二维码信息,扫码完成后打开对应舱门,取货完成后关闭舱门,返回黄色出发区。
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关键词
机器人
二维码
物流配送
扫码
红绿灯
工业园
运行流程
通过判定
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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