增强型霜冰优化算法的复杂环境下机器人路径规划

针对原始霜冰优化算法(RIME)在移动机器人路径规划问题中存在易陷入局部最优和收敛速度慢等问题,提出一种增强型霜冰优化算法(ERIME)用于对复杂环境下移动机器人进行路径规划。首先,采用基于sine混沌映射的透镜成像种群选择策略对种群初始化阶段进行增强以增加种群多样性,使算法更好地进行探索和开发;其次,使用随机因子控制的最值搜索策略和质心中点引导的开发机制对算法的探索和开发阶段进行改进,增强算法跳出局部最优解的能力,更好地探索全局最优解,并加快算法的收敛速度;此外,建立ERIME算法的Markov链模型,证明了算法的全局收敛性。为验证ERIME的有效性,对该算法采用CEC2017测试集进行验证,并与其他知名的元启发式算法进行比较,结果表明该算法具有良好的性能。最后,将其应用于复杂环境下的移动机器人路径规划问题中,实验结果表明,ERIME可以高效地为机器人进行路径规划,且可以找到一个非常优质的路径。

统一战线与社会和谐

统一战线的内部构成是社会结构的重要反映,统一战线的内部团结是社会和谐的重要基础,没有统一战线的团结就没有全社会的团结,没有统一战线的和谐就没有全社会的和谐。统一战线作为同和异的矛盾统一体,体现和追求的就是一种和谐,这在本质上是与社会主义和谐社会相一致的。统一战线应充分发挥其独特优势和重要作用,为促进社会和谐服务。

低度恶性潜能多房囊性肾肿瘤一例

1病例介绍患者,女,51岁,因“反复胸闷,胸痛5年,加重头痛1个月”入住本院心内科。CT检查发现左肾积水后,患者转至泌尿外科。无腹胀、腹痛,无尿频、尿急、尿痛、排尿困难及尿流中断等,无烟酒嗜好,无手术史,无家族病史。查体:生命体征平稳,神清,心、肺未见异常,腹平软,全腹未扪及肿块,无压痛、反跳痛,双肾区无叩痛。入院后行尿常规检查,尿白细胞计数为87/μl,尿潜血阳性。血清肌酐79μmol/L,血常规、肝功能及凝血参数均在正常范围。胸部X线及心电图未见异常。

肾血管球瘤1例报告

血管球瘤(glomus tumor,GT)临床常见于四肢末端,少见于内脏器官,其中肾血管球瘤更为罕见,暨南大学附属第一医院泌尿外科于2018年7月收治1例,报告如下。1病例报告患者男性,82岁,因"腹胀伴消瘦6月余"之主诉入院。患者无明显泌尿系统症状,泌尿系统查体除耻骨上可触及充盈膀胱,叩诊浊音外未见异常体征。

生态文明建设与社会和谐稳定研究——以云南藏区为个案

生态文明建设的核心是人与自然和谐共生,和谐社会则是包含人与人、人与社会和人与自然三个方面和谐的社会,生态良好促进社会和谐稳定,社会和谐稳定又促进生态文明建设,形成良性循环。云南藏区要坚持走一条经济社会发展与生态保护相互促进的科学发展、和谐发展、跨越发展的道路。

和平与发展是当代世界的主题——邓小平国际战略思想探析

正确认识和把握当代世界主题,是执政党正确对待国内外形势、处理国内外事务的重要依据之一。邓小平对当代世界主题的认识至今仍然是我们判断国际形势的重要理论武器,只有正确掌握这一武器,才能对当前国际形势有正确的了解,才能制定出正确的国内外战略、策略。

宗教与社会主义精神文明——全民信教地区精神文明建设初探

宗教与社会主义精神文明———全民信教地区精神文明建设初探谢灿坤我国不仅是一个统一的多民族国家，也是一个有多种宗教的国家。在社会主义社会里宗教存在的阶级根源虽然已经基本消灭，但是，宗教存在的社会根源，认识根源和心理根源仍然存在。再加之宗教有很强的适应性...

糖皮质激素受体基因(NR3C1)在肾透明细胞癌中的表达差异及意义

目的通过数据库分析糖皮质激素受体基因(NR3C1)在肾透明细胞癌中的表达差异及意义。方法利用Oncomine数据库检索并筛选出NR3C1的信息,得到NR3C1在ccRCC与正常肾组织中的表达情况,使用GEPIA数据库分析NR3C1的表达与ccRCC患者在TCGA数据中生存率之间的关系。通过String数据库分析NR3C1基因的蛋白相互作用及上下游调控关系。结果NR3C1在ccRCC组织及正常组织中表达,差异有统计学意义(P<0.05);高表达NR3C1的患者总体生存率显著高于低表达NR3C1的患者,差异有统计学意义(P<0.05);同时,NR3C1与NCOA1、NCOA2、NOCRO1、HSP90AA1、FKBP5等蛋白存在相互作用,并且参与了炎症反应,细胞增殖和分化等生物过程。结论NR3C1在ccRCC中显著高表达,并与ccRCC的预后相关,可作为诊断和治疗的潜在靶点。

认真学习贯彻《纲要》精神积极推进社会主义学院正规化建设

云南省政协副主席、民进云南省委主委、云南省社会主义学院院长罗黎辉,于2010年11月3日至5日,出席云南省第四次社会主义学院(校)院(校)长联席会并发表重要讲话。罗黎辉指出,《2010-2020年党外代表人士教育培训改革和发展纲要》的颁布实施。

统一战线在服务“四个全面”战略布局中面临的挑战及优势发挥

在协调推进"四个全面"战略布局中,统一战线要发挥凝聚人心、汇聚力量的重要作用,参政议政、民主监督的政治优势,人才荟萃、智力密集的人才优势,协调关系、化解矛盾的功能优势,为全面建成小康社会提供强大的力量支持;为全面深化改革积极维护安定团结的政治局面;推进全面依法治国,促进统战工作步入法治化轨道;落实全面从严治党,不断增强党的阶级基础和扩大党的群众基础。

新时期群众工作难点初探

新时期,随着经济体制的深刻变革、社会结构的深刻变动、利益格局的深刻调整、思想观念的深刻变化,群众工作面临的对象和内容都发生了深刻变化,党的群众工作面临诸多难点。做好新时期的群众工作,要牢记党的宗旨,维护实现发展群众利益;坚持以人为本,坚持人民群众的主体地位,完善工作机制,转变工作作风;坚持以人为本,牢固树立群众观点,注重民生改善;坚持服务为先,提高能力,改进方法;培育完善社会组织和自治组织,注重社会管理体系和制度建设;加强和改进基层组织建设。

以人为本的科学发展观是实践着的马克思主义人本观

马克思主义认为，人是社会发展的前提，最终目标是人的全面解放和每个人自由而全面的发展。实现人的全面发展的实践举措。人与社会的发展必须在生产中实现，人发展的科学发展观以人为本为核心是新时期，新阶段，

试论民族地区经济发展过程中的生态环境问题

如何历史地辩证地看待民族地区经济发展的“后发展优势”,寻求生态环境与经济社会发展的规律和道路,把生态破坏、环境污染解决在今后经济发展的过程中。文章从民族地区的实际出发,从三个方面论证了西方发达国家“先污染后治理”、“先破坏后恢复”决非不可改变的客观规律。民族地区只要选择适合自己的发展道路,是可以实现“第三次”历史性飞跃的。

影响云南多元宗教和谐共处的因素分析

云南是多民族多宗教的边疆省份,也是我国宗教种类最多的省份之一,还是全国民族宗教关系较和谐的省份。云南宗教多元和谐共处具有有序良好的基础和条件,但同时也面临一些消极因素影响,需要加以重视。

在干部选拔任用中加强群众监督

在干部选拔任用中群众监督的缺失,主要表现在群众参与监督的意识不够强,群众参与监督没有摆到应有的位置,群众参与监督尺度难以把握。究其原因,主要在于制度不完善造成群众监督缺位,以及干部选拔任用工作的封闭性。对此,笔者提出了几点建议。