-
题名基于多机器人的虚拟装配工作站设计与碰撞检测仿真
被引量:19
- 1
-
-
作者
郝建豹
查进艳
谢炼雅
-
机构
广东交通职业技术学院机电工程系
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第12期37-40,共4页
-
基金
广东省高等职业技术教育研究会项目(GDGZ15Y032)
广东交通职业技术学院科研项目(AK18Y16085)
-
文摘
文章针对多机器人装配过程中易出现的碰撞风险,提出一种利用SolidWorks和RobotStudio构建机器人虚拟装配工作站的设计方案。首先利用Solid Works设计了装配工作站的三维仿真模型,分析了工作站的设计流程,其次创建了仿真运行I/O信号和动态Smart组件,最后离线编制了程序和碰撞检测仿真,仿真结果表明装配过程中无碰撞。该设计方案可以为企业实际装配工作站的设计提供理论依据和试验平台。
-
关键词
虚拟装配
碰撞检测
SOLIDWORKS
RobotStudio
-
Keywords
virual assembly
collis ion detection
SolidWorrs
RobotStudio
-
分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
-
题名一种6轴工业机器人的结构设计与运动学建模
被引量:5
- 2
-
-
作者
郝建豹
查进艳
谢炼雅
-
机构
广东交通职业技术学院机电工程系
-
出处
《制造业自动化》
CSCD
2017年第12期54-57,共4页
-
基金
广东大学生科技创新专项资金立项项目(pdjh2017b0615)
-
文摘
针对目前通用6轴机器人自由度退化,机器人易出现奇异点的问题,提出了一种新型6轴工业机器人。首先设计了6轴机器人的机械结构,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式建立了机器人正向运动学方程,并应用MATLAB的Robotics toolbox对机器人的正向运动学进行了验证,三种取值结果表明所得的机器人正向运动学方程完全正确,最后利用MATLAB进行了箱体焊接仿真。预计为未来的超高精度激光跟踪焊接提供了一种新型工业机器人。
-
关键词
工业机器人
6轴
正向运动学
MATLAB仿真
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于DH算法的平面关节机器人的运动学建模与仿真
被引量:12
- 3
-
-
作者
郝建豹
查进艳
谢炼雅
-
机构
广东交通职业技术学院机电工程系
-
出处
《机电工程技术》
2018年第4期99-102,共4页
-
基金
广东大学生科技创新专项资金立项项目(编号:PDJH2017B0615)
广东交通职业技术学院大学生科技创新项目(编号:AK18Y16085)
-
文摘
MATLAB Robotics toolbox是用于工业机器人仿真的工具包,能够模拟机器人运行时的位姿,有助于工业机器人的研究开发。首先分析了平面关节机器人的机械结构与特点,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式,建立了机器人正向运动学方程和逆向运动学方程,最后利用Robotics toolbox,对机器人的运动进行了仿真,直观地反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,所建模型是合理有效的。
-
关键词
平面关节器人
D-H参数
正逆向运动学
ROBOTICS
TOOLBOX
-
Keywords
planar joint robot
D-H parameter
forward and inverse kinematics
robotics toolbox
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-