乙酰紫草素药理作用的研究进展

乙酰紫草素是由传统中草药紫草提取出的一种具有抗菌、抗感染、抗过敏、抗病毒、抗肿瘤等生物活性的萘醌类化合物。紫草及其衍生物乙酰紫草素在抗癌、抗病毒等研究中发挥着重要作用,有少数研究报道了乙酰紫草素对肝、心肌细胞毒性的不利影响,需进一步研究乙酰紫草素的毒性和药代动力学。本文主要对乙酰紫草素的理化性质、药理作用及机制与其潜在毒性进行总结和归纳,旨在为乙酰紫草素深入研究提供思路。

搜救机器人视觉SLAM回环检测方法研究

目的:研究一种改进的视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)回环检测方法,以提高算法的定位与建图精度。方法:在ORB-SLAM2回环检测算法基础上,增加图像深度信息利用率,通过词袋模型加速匹配当前帧与每一个回环候选帧,分别索引当前帧与该回环候选帧地图匹配点的深度信息,将两者的比值与设定的阈值进行比较,满足阈值条件则证明该回环候选帧为相似场景图像帧,将其剔除。通过相似场景布置,使用Kinect1.0相机采集场景图片,制作相似场景数据集,结合TUM RGBD标准数据集中fr1-room序列对ORB-SLAM2算法和改进算法的性能进行测试,使用evo评价工具比较2种算法的定位精度。结果:在相似场景数据集中,改进算法能够有效剔除错误回环,准确率较高的同时还具有很好的召回率。在TUM RGBD数据集中,改进算法相较于ORBSLAM2算法,均方根误差减小了24.1%,最大误差减小了14.0%。结论:提出的改进算法在相似场景中具有较好的鲁棒性,相较于ORB-SLAM2算法具有更高的定位与建图精度,对于提高搜救机器人的自主行动能力和搜救效率具有重要意义。

基于改进A^*算法的无人搜救全局路径规划研究

目的:研究一种改进双向A*算法来减少搜救无人机规划的路径长度和规划路径所需的时间,缩短搜救无人机到达灾害现场的时间,进而提升搜救工作效率。方法:首先对三维城市环境地图进行预处理,在障碍物周围的区域加入缓冲区;然后使用双向A^*算法,在起点和终点同步进行搜索,同时改进真实代价函数和估价函数;最后对双向A^*算法生成的路径进行进一步平滑处理。使用MATLAB软件对改进双向A^*算法和传统A^*算法在不同大小的三维城市环境地图上进行仿真实验,并对规划得到的路径长度、运行时间和转向次数进行对比。结果:与传统A^*算法相比较,改进双向A^*算法运行的时间减少了44%、路径长度减少了5.4%、转向次数减少了51%。结论:改进双向A^*算法与传统A^*算法相比,在三维城市环境地图下能有效提高搜救无人机的工作效率和安全性,具有重要的理论意义和应用价值。