一种水下机器人的工程触须的研究

本文介绍了一种类似生物触须的水下作业机器人的触觉传感器的工作原理和结构，并对传感器信号进行处理，为机器人控制提供感觉信息．

基于USB总线的虚拟示波器

基于USB接口的虚拟示波器硬件电路设计了信号调理电路、A/D转换电路、数据缓存电路和USB通讯接口电路,采集结果通过USB通讯接口传给PC机,能够实现硬件和软件资源的共享,快速、方便地组建各种自动测试系统,对信号进行采样、数字滤波、频谱分析和波形显示,还能够对采集的波形数据进行存储、回放和共享。

基于欠驱动机构的水下作业机械手仿真研究

建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,3个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变,抓取物体时具有形状自适应能力.

水下作业液压机械手软抓取技术的研究

水下机械手常要进行抓取作业，为了能把物体抓住而又不因夹持力过大而对物体造成伤害，本文设计了一种用于水下的滑觉传感器，对抓取时遇到的问题及相应的施力策略进行研究，并设计了一种模糊神经网络控制器，它具有自学习、并行分布存储信息及快速模糊推理的能力，能够满足机械手软抓取作业的要求。

一种光电式机器人滑觉传感器的研究

介绍了一种利用光电器件制作的机器人滑觉传感器 ,并把这种传感器用在液压机械手上构成软抓取控制系统。多次抓取实验证明 ,这种传感器能够满足机械手抓取物体时对滑觉测量的需要。

一种用于深海作业的智能机械手

设计了一种以光强内调制型光纤传感器为基础的能对滑觉进行全方位检测的触觉传感器，并把它用在水下作业机械手上，以实现其作业的智能化。

石英传感器刻蚀工艺研究

化学刻蚀是石英传感器制造中常用的工艺方法。化学刻蚀必须解决腐蚀液和保护膜两大问题，腐蚀液浓度，温度，石英材料的质量，抛光质量等对传感器表质量，尺寸精度，性能有影响。

气动软体驱动器的活塞式驱动特性

为解决气动软体驱动器的气源问题,利用活塞式驱动方法实现软体驱动器的压力与变形控制。根据气动软体驱动器的基本力学特性,给出气动软体驱动器的线性化模型,建立了活塞式驱动软体驱动器的静力学模型及拮抗式驱动系统的活塞驱动模型。对活塞式驱动的伸长型和弯曲型软体驱动器进行了测试,活塞位移和软体驱动器的变形之间近似呈线性关系,与理论相符合。活塞式驱动方法简化了软体驱动器的能源部分,为流体驱动软体机器人研究提供了具有应用潜力的能源控制解决方案。

基于滑觉传感器和模糊控制的软抓取研究

介绍了一种基于滑觉传感器及模糊控制实现电液伺服机械手软抓取的控制策略，建立了滑动程度判别模型。

局部回归神经网络在水下机器人运动控制中的应用

探讨了水下机器人神经网络运动模型的结构 ,提出了带有局部回归结构的水下机器人神经网络控制器结构及预测控制的实现方法 ,给出了该神经网络的教师样本生成方法及学习方法 ,计算机仿真与水池实验结果验证了本文提出方法的有效性和可行性。

双口RAM IDT7130在DSRV对接机械手控制系统中的应用

介绍了深潜救生艇（ＤＳＲＶ）对接机械手及其控制系统，提出了用双口 ＲＡＭ ＩＤＴ７１３０构成共享ＲＡＭ，并采用ＩＮＴ中断的总线仲裁方式，实现多单片机间的通讯．试验说明，双口 ＲＡＭ达到了高可靠、高效率的数据传输要求．

无线传感器网络应用及研究现状

无线传感器网络是一种新型网络,作为一种全新的信息获取和处理技术,具有广泛的应用范围,例如远程环境监测和医疗健康等等。该文介绍了无线传感器网络的发展历程、基本组成、特点和应用领域,同时阐述了目前研究的热点问题。近年来,随着传感器的更小型化、廉价化和智能化,无线传感器网络的应用前景将会更加广阔。

水下作业工具系统

介绍了水下作业工具的组成、工作原理、结构等, 较深入地探讨了深水液压系统及水下工具的相关问题。

深水液压软缆割刀设计

针对水下作业需要,设计了一种深水液压软缆割刀。文中介绍了深水液压软缆割刀的工作原理、结构组成和设计方法等。

水下作业捕捉机械手及对接策略

介绍了深潜救生艇水下对接装置和捕捉机械手，提出了该机械手对接的策略，并进行了分析，为对接过程自动化提供了技术设备和作业依据．

十字龙门式机器人的研究

设计了一种用于装配作业的十字龙门式机器人,该机器人可用于工业生产上的精密化装配作业,能提高作业效率、减轻劳动强度。文中结合十字龙门式机器人的特点,完成了机器人的总体方案设计;然后根据技术要求,进行了机器人的总体结构设计、传动方案设计、驱动单元设计及传感器设计;确定方案后,又进行了传动丝杠、驱动电机及编码器的参数计算,从而对相应的部件进行选择。在对十字龙门式装配机器人的设计过程中,结合机器人的特点,设计了大刚度的龙门结构,大大提高了系统的刚度和精度。

磁力密封驱动器隔离套设计及涡流损失理论与实验技术研究

根据磁力密封驱动器的设计要求,完成了磁力密封驱动器整体结构设计;对隔离套的结构方式进行研究,完成了隔离套的设计;对磁力密封驱动器工作时的涡流损失进行了分析和计算,并将理论计算值与基于ANSYS的磁场分析计算结果进行了比较,结果显示:理论计算值与有限元分析的结果比较接近。

基于压力传感器和模糊控制的对接装置初联接研究

介绍了一种基于压力检测传感器和模糊控制实现深潜救生艇 (DSRV)对接装置初联接的控制策略 ,设计了可调整比例因子的二维模糊控制器 .经模糊推理证明了模糊控制器可行 .

水下作业机械手运动学分析与仿真

针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题,设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手,建立了该机械手的三维模型,并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真。从分析与仿真的结果可以看出,采用欠驱动机构可以解决机械手自由度数目、驱动方式、质量和灵活性之间的矛盾。该机械手采用液压方式实现对机械手11个自由度的驱动,具有驱动力大、结构简单、操作灵活的特点,可适应多种不同任务的水下作业需要。

水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究

水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究，建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统，在此基础上，构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统，采用带有可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力，并进行了实验研究。实验证明，使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。