基于ROS视觉机械臂的目标抓取研究

通过分析传统机器视觉在复杂环境下自主抓取不准确的问题,研究基于ROS(机器人操作系统)结合摄像头和多轴机械臂的目标抓取。通过RGB-D深度摄像头进行目标的感知,对场景内的物体进行实时检测,使用Opencv算法进行图像处理,并完成目标的深度探测,据摄像头获取的信息完成目标定位,然后控制机械臂抓取目标。研究摄像头-机械臂-目标物体的三维标定模型,利用ROS话题机制根据物体的三维坐标信息,用Moveit规划姿态,从而更加准确的控制机械臂的抓取。