采用方向预瞄的内模驾驶员模型

为了建立与真实情况更加相符的驾驶员模型,针对汽车驾驶员对整车不确定参数的自适应性,在分析汽车驾驶员预瞄、决策和自适应机理的基础上,建立了基于方向预瞄的内模驾驶员模型。该模型由驾驶员方向预瞄模型、驾驶员决策模型和驾驶员内模模型组成。汽车双移线工况仿真结果表明,内模驾驶员模型能够有效地用于汽车转向控制,并能够充分体现汽车驾驶员所具有的对不确定参数的适应性。

基于滑模控制的4WS汽车闭环操纵稳定性研究

针对主动四轮转向的4WS汽车操纵稳定性问题,基于滑模变结构控制原理设计了4WS控制器,用于跟踪期望横摆角速度和期望质心侧偏角;同时,为了构建人车路闭环控制系统,对真实汽车驾驶员的预瞄决策机理进行了分析研究,建立了基于方向预瞄的驾驶员模型;最后,结合汽车8DOF非线性模型对人车路闭环控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明:设计的4WS控制器能够很好地实现对期望横摆角速度和期望质心侧偏角的跟踪控制;同时,基于方向预瞄的驾驶员模型也能很好地用于汽车的操纵稳定性控制。

桁架式机械手在汽车零件生产中的应用

在现代工业生产中,桁架式机械手的应用非常广泛,针对机械加工行业所设计的桁架式机械手与数控机床相结合,可以实现在该设备或多设备之间的工件自动抓取、上料、装卡、下料、工件转序加工,桁架式机械手不仅高效准确,而且可以连续作业。该文将叙述一种为某专用数控机床特别设计的桁架式机械手,该数控机床用于生产同步器内齿圈。所述机械手由两轴组成,即X轴、Z轴,结构上包括横梁、双立柱、传动机构、机械手臂、运输料盘、附属气动装置及安全防护与检测装置,直线导轨设计有自动润滑装置,终端手爪可前后伸缩并90°翻转以实现工件抓取与装夹。

考虑后轮主动转向的驾驶员模型研究

四轮转向系统作为一种新型汽车转向技术,能有效地改善汽车行驶过程的动态稳定性。然而,目前缺少有效的驾驶员模型可用于四轮转向控制系统设计初期的性能评估。在两轮转向驾驶员模型的基础上,基于前馈加反馈的后轮主动转向控制率,建立了一种适用于四轮转向汽车的驾驶员模型。该模型先依据四轮转向二自由度侧向动力学模型获得驾驶员前馈校正环节,采用前视预瞄偏差信息来计算期望前轮转角。再结合驾驶员手臂和方向盘之间的交互力矩建立驾驶员转动方向盘动态控制器。仿真结果表明:所建立的驾驶员模型可有效用于四轮转向汽车的转向控制,并可为电动助力转向系统的助力特性设计和优化提供闭环仿真手段。

驾驶员自适应转向控制行为建模

人类驾驶员具有优秀的自适应转向能力,但转向过程涉及到复杂的人车交互,难以运用传统的动力学系统理论对其进行分析。通过对驾驶员转向行为的人-车闭环稳定性研究,发现驾驶员不仅能从汽车的线性动力学特性中学习控制汽车行驶方向的技能,还可结合自身的生理限制形成内部参考模型,用于适应汽车动力学变化。据此形成一种建立驾驶员自适应转向控制的方法。汽车变道仿真结果表明:该方法能有效地实现驾驶员的转向任务,并对汽车动力学参数的变化具有良好的适应性。

两种驾驶员方向控制模型的比较研究

驾驶员方向控制模型是进行人-车-路闭环仿真和评价汽车操纵稳定性的重要环节,对于评价各种新型转向系统,探索汽车智能化驾驶技术有重要的指导和借鉴意义。针对目前应用较为广泛的预瞄跟随模型和基于手臂神经系统的LQR模型进行了分析,并结合仿真进行了对比研究。结果表明:2种模型虽然都具有良好的路径跟踪精度,但建模思路不同,具有相互不能替代的特点。研究成果为进一步完善和应用驾驶员方向控制模型提供了参考。

基于两点融合的驾驶员模型的分析

为有效反应驾驶员的预瞄机理,建立更加真实的驾驶员模型,提出建立一种基于两点融合的方向预瞄驾驶员模型,通过融合远近预瞄点的位置信息进行转向决策。该模型由驾驶员远点预瞄、近点预瞄和决策模块组成。模型分析仿真结果表明,与单点预瞄驾驶员模型相比,基于两点融合的驾驶员模型具有更好地方向控制能力和适应能力,更能反应实际驾驶员的预瞄和决策机理。

如何确保小学分专业课的授课质量

专业课是大学教育体系中的重点和难点。学生对专业课的掌握和运用能力对其今后在本领域的发展有着举重轻重的作用。然而对于一些小学分的专业课,由于内容深奥、难懂,且授课时间短,导致学生的积极性较低,严重影响了专业课的授课质量。对此,本文着重研究了如何提高小学分专业课授课质量的方法。

基于驾驶员经验的自动泊车规划算法研究

为解决现有泊车算法中的原地转向和泊车实时性差与精度不足的问题,在借鉴熟练驾驶员泊车经验的基础上,对泊车过程的各个阶段进行机理分析,并建立相应的数学模型,设计了一种新的自动泊车规划算法。该算法包括泊车控制、转向控制和速度控制3个部分:泊车控制用于规划泊车路径,输出转向角和期望速度;转向控制用于控制转向盘反向转向的时机;速度控制用于控制车辆在泊车过程中的速度。仿真结果表明:所提出的算法能实现精确的自动泊车过程,既满足精度要求,又达到泊车控制的实时性要求。

藿朴夏苓汤加减治疗小儿秋泻40例

藿朴夏苓汤加减治疗小儿秋泻４０例冯新芳，谭运生山西省永济县中医院（０４４５００）小儿秋季腹泻为轮状病毒感染所致，集中发生在八月中旬至十一月中旬期间，１９９１年以１０月份为高潮，起病急，多合并有上呼吸道感染症状，伴发烧，体温多数在３７．５℃——３９℃之...

母乳性黄疸47例诊治体会

目的总结母乳性黄疸的发病特点,探讨其治疗方法和预后。方法对47例母乳性黄疸婴儿的临床表现、实验室检查及治疗进行回顾性分析。结果治疗72h后47例母乳性黄疸均明显减轻,胆红素下降达50%以上者有40例,占85.1%,黄疸消退时间为生后2周～8周。无核黄疸发生。结论对早发型和迟发型母乳性黄疸采取不同治疗措施,均联合应用思密达口服安全有效,黄疸迅速减轻或消退或迅速下降50%以上。本病治疗简便,临床经过及预后均良好。

关于全面推行增值税改革的思考

试行增值税价税分流购进相税浊是我国增值税制度的一项重大改革。经过三年多的实践，已初步显示了它的积极作用。但是，也有许多人从不同角度对增值税改革能否继续深入并全面推行提出了质疑。为此，有必要对前段改革实践作一些分析并探讨全面推行增值税改革应解决的问题和采取的措施。

对个体工商户建帐建制的看法

对个体工商户实行建帐建制，其主导思想是以查帐核实征收取代双定征收，但是，由于日前对个体经营者建帐建制缺乏必要的制约，从而导致其真伪性无从查考，因而不能作为计税的依据；而且个体经营者缺乏建帐的内在动力，除少数较大规模经营外，大部分经营规模和核算要求还没有发展到必须建帐核算的地步，其本身并无积极性；加之，税务机关对于建帐建制的臂理和监督能力比较薄弱。

有奖发票:乱花迷眼老河口

2003年4月1日，湖北省老河口市国税局在全市范围内推行“即刮即奖”式发票，发票适用于全市个体户、商业企业以及一些小规模工业企业，中奖金额从5元到2000元不等，消费者取得发票后当场就可以刮开兑奖，留存的发票单据还可以参加二次抽奖。到2003年底一算账，全市个体商业税收共入库307万元，同比增长40余万元。现在一股索要发票的热气升腾在全市。

税收基础建设的实践与展望

税收基础，应该理解为税收的基础环节，也就是指税收赖以正常运转的基本要素。当然这个基本要素源于税收的职能。税收县有三个职能，一个是税收的财政职能，即通过聚财满足国家机器运转和经济建设需要的职能；