机器人触须传感器的设计

提出了一种利用触须来识别物体表面轮廓的新方法。传感器采用了二维PSD作为敏感元件,实时地测量由于与物体接触在触须根部所产生的微小位移量。介绍了机器人触须传感器具体的结构及工作原理。由实验数据可知,触须根部位移量的大小与接触的距离成反比,且距离越近位移量变化的速度越快。由此可获得待测物体的位置、距离、角度等信息。

电火花成型机数控系统的研究

通过研究开放式数控系统的体系结构 ,结合开放式的运动控制器 ,开发了基于 PC的四轴联动电火花数控系统。本研究通过采用神经模糊控制智能技术 ,并结合数据库 ,依据放电间隙状况对电火花成型加工过程进行实时控制 ,保证加工过程处于优化状态。

基于触须传感器的移动机器人纹理识别

啮齿类动物能够通过触须获得外部信息以适应环境。利用自行设计的基于位置敏感探测器(PSD)的触须传感器,移动机器人的触须扫描不同的纹理表面获得纹理信息,并利用M atlab对获得的实验数据进行时频域的分析,实现对象纹理特征的识别,表明触须传感器能够有效识别不同的纹理表面,为移动机器人的智能化应用提供了新的途径。

开放式慢丝机数控系统的研究

文章研究了开放式数控系统的体系结构 ,结合开放式运动控制器 ,开发了慢走丝线切割数控系统。该系统建立了适合于放电加工的数控技术平台 ,使放电加工数控技术向模块化、标准化和智能化方向发展。有利于开发出具有自主创新的新一代高性能WEDM数控系统。

高精度伺服系统的机理研究

本文讨论和分析了伺服系统的闭环和半闭环控制．并提出了利用双闭环控制来实现伺服系统的高精度控制。研究表明，双闭环控制能够实现稳定控制和提高控制精度。

机器人触须传感器工作机理的研究

本文介绍了机器人触须传感器的结构和工作原理,通过测量触须的振动频率,确定触须与障碍物接触位置。实验数据和结果证明了这一方法的可行性。提出一种简便的机器人运动控制策略,以触须根部位移量的大小控制机器人与障碍物的接触距离,以位移量变化量的大小控制机器人运动方向,进而调整运动路线,实现机器人避障。

机器人触须传感器动态工作机理的研究

提出一种测量机器人触须与被测物体接触位置的新方法。在弹性触须的顶端加上适当的重物,增加触须的摆动惯性。当触须与物体发生接触后,触须停止摆动,触须的运动状态在与物体接触、非接触状态之间返复变化。信号采集系统以图形方式实时输出触须的振动波形,通过测量触须的振动频率,即可得出触须与物体的接触位置。

数控伺服精度的研究

从定位精度的观点对电火花加工伺服系统进行分析研究。通过分析系统伺服驱动的工作特性及定位误差 ,提出了利用软件来测试和改善系统伺服性能 。

电火花加工的伺服优化

鉴于电火花加工中放电状态的复杂性 ,建立了自适应神经网络 -模糊控制系统 ,通过对加工状态的判断 ,来实现加工参数及伺服控制的优化。

低速走丝电火花线切割机导丝嘴运动的处理方法

由G代码提供的零件表面几何信息及工艺信息 (丝半径和放电间隙 ) ,推导出低速走丝电火花线切割机上下导丝嘴的运动轨迹 ,实现上下异型切割运动轨迹的精确控制。

可重构电火花加工机床的基础研究

结合机床模块化设计与开放式数控系统技术 ,分析和研究机床可重构设计实现的方法和途径 ,在此基础上对电火花加工机床的可重构设计进行了探讨。

运动物体的噪声估算

本文对运动物体空气动力噪声的降噪问题进行了理论上的和实验上的探讨。根据翼型发声机理的分析和发声量的估算 ,给出了钝物体的一种发声估算方法。作为实例 ,对飞机Φ70mm的受油圆杆的发声进行了估算 ,其结果同试飞及风洞试验十分一致。

基于曲线合成插补理论的慢走丝线切割反向回退功能设计

从理论上和实践上论述了具有丝半径补偿功能的曲线合成插补理论。该理论直接利用轮廓曲线和丝圆的信息 ,不需计算等距曲线 ,间接实现任意直线和二次曲线的等距曲线的插补 ,有效地避免了传统计算等距曲线产生的计算误差 ,简化了数控机床控制程序设计 ,提高了机床的控制精度。并研究了基于曲线合成插补理论的慢走丝线切割机床反向回退指令的形成、控制程序设计 ,并在慢走丝线切割机床数控系统设计中得到了应用。

基于差分插补理论的慢走丝线切割上下异型面工件新方法

提出了基于差分插补理论的加工上下异型面工件的新方法,把工件的下表面(参考平面,PRP)和工件的上表面(第二平面,PSP)上的插补运动位移换算为UV及XY两平面上的位移叠加,具有简化编程、减小传统计算方法产生的累积误差、提高加工精度的明显优点。论述了上下异型面合成插补控制程序设计原理,并在慢走丝线切割机床计算机控制系统设计中得到了应用。

曲线合成插补理论及其在慢走丝线切割加工中的应用

从理论和实践上论述了具有丝半径、放电等各种间隙补偿功能的曲线合成插补理论。该理论直接利用轮廓曲线和丝圆的信息 ,间接实现任意直线和二次曲线的等距曲线的插补 ,而不需计算等距曲线。有效地避免了传统的计算等距曲线产生的计算误差 ,提高了机床的控制精度 ,解决了该理论涉及的有关问题 ,并在慢走丝线切割机床加工中得到了应用。

液体压力激波加工技术研究

机械产品的零部件 ,通常需要通过成形与改性才具有所需形状及实用功能 ,本文提出了一种新型材料成形与改性加工的方法——液体压力激波加工。采用脉冲超声波聚焦技术 ,通过压电陶瓷激波发生器在液体介质中产生高能瞬时压力激波 ,对材料进行冲击 ,产生变形或表面改性。经过理论研究和试验验证 ,初步掌握了液体压力激波的产生、激波能量的控制和激波加工的动力学机制。这种加工方法具有能量可控性好、成本低廉和安全高效等优点 ,非常适合具有复杂结构和型面的中小零件加工 ,是一种颇具竞争力的先进制造技术手段。

曲线合成插补理论及其在慢走丝线切割外角内角过渡中的应用

从理论和实践上论述了具有丝半径补偿功能的曲线合成插补理论 ,解决了该理论涉及的有关问题。这种理论直接利用曲线和丝圆的信息 ,间接实现任意直线和二次曲线的等距曲线的插补 ,而不需计算等距曲线。有效地避免了计算等距曲线产生的误差 ,解决了丝半径补偿和曲线衔接处外角和内角过渡问题 ,提高了机床的控制精度 。

电火花线切割机床可重构模块划分的理论和应用研究

分析了零件表面形成三要素确定机床的功能,提出了以三要素模块为可重构粒度划分可重构机床模块的理论,用该理论容易使可重构机床的设计制造成本最低,为可重构机床的研究、设计和制造打下了比较好的基础,并在可重构慢走丝电火花线切割机床设计中得到了应用。

基于触须传感器的风速测量研究

动物触须能够很好地感知外部环境,包括气流的信息。借鉴动物触须系统,用PSD作为位置检测元件设计了触须传感器以弥补现有风速测量装置存在的不足,并将其用于风速测量实验。将触须传感器置于不同强度以及不同方向的风速场中进行实验,结果表明,触须传感器不仅能够很好地测量风速的大小,而且在测量风速方向方面也具有很好的效果。