欠驱动步行机器人自抗扰控制系统的设计与分析

完全被动机器人具有局部稳定性,只有在斜坡上步行周期才能够收敛到一个恒定的不动点,而其他情况下,它步行周期的稳定性会被打破,难以保持步行的稳定性.针对这种情况设计了一种欠驱动步行机器人,为了提高其行走能力,开发了一种基于人体参数欠驱动步行机器人自抗扰控制系统.该控制器是结合欠驱动行走理论,基于多通道自抗扰控制方法,以"不动点"作为系统的输入状态变量,对机器人系统实现解耦控制,实现行走.利用Simulink进行建模仿真,分析结果表明:该控制器简单有效,能够帮助机器人实现欠驱动步行;在外界扰动作用下仍能快速收敛到稳定区间,大幅提升了机器人鲁棒性.

电动车再生制动试验台设计与研究

再生制动性能是各种电动车提高能量利用率和延长行驶里程的关键技术。为全面研究分析、优化、评价各种再生制动控制,设计了电动车再生制动试验台。该试验台由机械本体、控制系统和数据采集与处理系统组成。该系统的数据采集与处理系统能对试验数据进行采集并加以处理,通过分析数据,客观、准确地评价再生制动控制的优劣,同时为新的控制优化提供依据。重点进行了该试验台三个组成部分的具体设计,并根据电动车用电机及控制器的相关测试标准,给出了试验步骤,最后对一种具体再生制动控制在整车和设计的试验台上进行了试验。试验结果对比表明,所设计的试验台能够达到整车试验的效果,能对再生制动控制给出全面的评价,试验误差可靠,能为再生制动控制器设计提供优化数据。

基于模糊神经网络的车辆制动性能预测研究

为进一步提高车辆制动性能的计算机仿真精度,以模糊理论和神经网络原理为基础,提出了一种基于模糊神经网络的制动性能的预测仿真模型。试验结果表明使用模糊神经网络模型可以提高车辆制动性能的仿真精度。

基于模糊神经网络的无刷直流电动机能量回馈控制

为了提高无刷直流电动机能量回馈系统的能量回馈效率,针对无刷直流电动机能量回馈模型非线性、时效性的特点,设计了一个基于模糊神经网络控制的无刷直流电动机能量回馈控制系统。根据影响能量回馈效率的关键因素,以制动电流与反馈电流的偏差、当前转速作为控制的输入,占空比作为控制的输出,为了提高控制精度,通过一个五层的神经网络,用误差反向传播网络学习算法,调整模糊逻辑控制器的输入和输出参数,使得控制系统具备自适应能力。最后对所设计开发的无刷直流电动机能量回馈控制系统进行了仿真和实物试验,试验结果表明,基于模糊神经网络的控制系统,回馈效率高,鲁棒性强。

一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析

传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。

新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析

依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮腿式机器人的结构特点,对该机器人的运动特性进行了分析,并利用拉格朗日方程建立了该机器人越障状态下的动力学模型。采用一组可行的结构尺寸,利用ADAMS软件建立虚拟样机模型验证了该地面移动机器人的可行性。

汽车侧面碰撞移动变形壁障试验方法

移动变形壁障是实车侧面碰撞试验时用来撞击试验车辆的标准试验工具。移动变形壁障前部的吸能块可采用不同的材料和结构,其性能对试验结果起主要影响,因此必须对吸能块及检验方法作相应规定,以保证试验结果的一致性。介绍了国外对移动变形壁障吸能块性能进行考核的各种试验方法和评价要求,这些试验方法能够为我国进行侧面碰撞移动壁障的设计制造及检验提供参考。

轻型货车制动过程动态仿真软件的开发研究

建立了轻型货车全工况制动过程的数学模型,介绍了VisualC++6 0在Win98环境下开发的车辆制动过程动态仿真软件的主要功能、结构组成和设计方法。该软件可以实现制动性能的预估,分析影响轻型货车制动性能的主要因素。

移动式平板车辆检测设备系统的设计

针对固定式平板检测设备的不足,为满足车辆安全部门野外检测的需要,开发设计了移动式检测设备系统。详细介绍了检测设备的机械结构系统和控制系统硬件的设计,并对控制系统软件功能进行了简要介绍。最后应用该系统对车辆进行检测,技术指标符合GB/T11798.9-2001平板制动实验台检定条件。

机动车产品强制性认证介绍

介绍了我国产品认证制度的发展过程及机动车产品认证的内容和工作程序。