基于AHP-模糊评判的煤矿职业病危害综合评价

根据我国当前煤矿职业病危害现状及相关职业卫生技术规范,为了对当前我国煤矿职业危害现状进行科学的综合评价,选取煤尘、岩尘、氮氧化物、SO2、CO、高温、噪声作为评价因子,通过AHP(层次分析法)和模糊评判建立危害程度权重函数,得到主要危害因素为煤尘和岩尘。各评价地点综合危害程度由重到轻为锚喷支护点、岩巷掘进面、综采工作面、煤巷掘进面、机修车间和机电硐室。评判出井下不同地点职业病综合危害情况。

IMS微震技术在采场监测中的应用

针对矿山采场回采时岩体稳定性受爆破震动影响较大的问题,尝试利用IMS微震监测技术探究岩体内部损伤程度。以某矿为例,对站网优化、定位精度和爆破测速等进行了分析,从而建立了传感器"日"字形布置的IMS采场微震监测系统。结果表明微震重点监测区域的定位误差精度在10m范围内;爆破震动诱发了1040分层大量的微震事件,有向四周继续延伸的趋势,是需要密切关注和加强支护的范围。

旋转机器人手臂奇异位形分析

对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析。首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求得其正运动方程;然后,根据机械臂正运动方程构造与之对应的雅可比矩阵,之后对机械臂进行分析,从而求出该机械手臂所有可能出现奇异状态的情形;最后,运用MATLAB ROBOT TOOLBOX对机械手臂的奇异情形进行仿真及验证。分析结果表明,主要存在3种奇异位形,以及3种奇异情形之间的组合情况,不仅预判出所有可能会发生奇异位形的情况,也验证了前期奇异位形求解结果的正确性,为后期机械臂运动路线规划,以及实现对奇异点的规避奠定了基础。

Mecanum轮参数化设计和运动学分析

全方位移动平台在拥挤的环境中运行时,由于轮子的非完整性约束,使用传统的或者滑动转向的普通轮式车辆虽然可以到达环境中的任何位置和方向,但可能需要更加复杂的操作以及环境的要求。为了在局部不平地面条件下应用Mecanum轮,总结出在实际装车环境下的几种不平地面条件,根据条件约束提出了Mecanum轮的结构设计,并针对Mecanum轮的辊子进行了参数化的设计和计算。为了提高Mecanum轮的性能,对结构进行了运动学分析。对辊子的参数化设计为其精密制造提供了理论依据。

基于模糊综合评判的贵州省煤矿职业危害综合评价

根据煤矿职业卫生现场监测结果和职业健康监护技术规范,为了评判煤矿井下职业病危害现状,选取生产性粉尘、NO_2、SO_2、CO、噪声和温度作为评价因子,通过建立各危害因素的隶属度函数和权重集,用模糊综合评判对贵州省煤矿井下的采煤工作面、煤巷掘进工作面、喷浆支护点、机电硐室、掘进凿岩工作面进行了职业病危害评价。结果表明贵州省煤矿井下职业病危害因素主要为生产性粉尘。职业危害评价结果由好到坏的顺序为:机电硐室、掘进凿岩工作面、煤巷掘进工作面、采煤工作面、喷浆支护点。