基于滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制

针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法。针对干扰问题,采用干扰观测器对系统的外部干扰进行观测;针对控制系统存在的抖振问题,设计滑模控制器进行补偿。采用二自由度机械臂为控制对象进行仿真实验,结果表明,该方法能有效克服外部扰动的同时,有效地削弱了系统抖振,提高了系统的控制性能。

基于Xenomai的EtherCAT主站开发与实时性优化

目前通过构造Linux实时系统,搭建EtherCAT主站的方法,没有考虑到实际运行环境的复杂性,存在实时性稳定差等问题,针对该问题,提出了一种通过优化Linux内核配置的方法,该方案选用基于X86的工控机作为作为Linux开发平台,在平台上运行安装了Xenomai实时拓展的Linux操作系统,通过优化Linux内核配置,对Xenomai实时内核进行优化,然后在Linux系统上构建IgH EtherCAT Master开源框架,并在IgH框架的基础上设计应用层程序并构建EtherCAT主站,最后对系统进行了测试。测试结果表明,优化后的EtherCAT主站实时性、稳定性较优化前有了较大提升,Linux系统实时性有ns级的水准,EtherCAT主站抖动在us级别,可以达到工业控制系统对实时性的要求。

基于Linux平台EtherCAT主站的实现和实时性研究

目前,作为工控中心的EtherCAT主站在国内的相关研究较少。同时,由于其研发多基于工业IPC或ARM嵌入式硬件环境、工业IPC设备昂贵、维护复杂、ARM嵌入式硬件需烧录系统、搭建Linux平台等因素的限制,造成实际使用上的诸多不便。在X86平台搭载的Linux虚拟机中配置IgH EtherCAT Master for Linux主站开源框架,采用Preempt RT抢占式内核补丁的方式在系统中解决以太网实时性问题。此外,利用虚拟机可以跨平台的优势,移植该系统至不同PC进行通信和抖动测试,对比分析该方案与单Linux系统方案差距,评估其在主从站通信时的实时性能。最后通过将EtherCAT主站设备连接到EK1100耦合器和EL2004等从站模块,对系统进行通信测试。测试结果显示,该方案符合工业控制的正常通信需求。

碎石桩与强夯法联合加固深厚回填土的应用

采用碎石桩与强夯法联合加固深厚回填土地基,具有较好的适应性和较明显的经济效益,同时具有施工速度快、成本低等特点,尤其是在改善山区挖填方场地的力学性能方面效果显著。

某钢厂高炉炉基冷却处理工程实录

根据工程实例,介绍了钢厂高炉炉基冷却降温的设计与施工。实践证明,采用在炉底耐火层与炉基钢筋砼之间的素砼垫层内钻孔布设水平放射状的双层冷却管,向内管注入冷水、经外管和内管之间的环状间隙流出并带出热量的循环水冷却方案,对降低高炉炉基及炉底温度并将其控制在一个确保高炉正常工作的允许温度范围、维持炉基安全并减缓炉底熔蚀、延长一代炉龄、节省巨额的高炉翻修费用切实可行,技术经济效果显著。

攀钢西渣场开发利用工程A场挡墙及地基处理

阐述了在松散渣铁层及河岸漂卵石层中快速成孔,形成较大直径的旋喷注浆桩的过程。介绍了就地取材,利用渣铁做挡墙砌块粗骨料及墙体充填材料的新方法。该法既节约了大量外运的混凝土骨料,又增大了渣库库容,为渣铁的开发利用,提供了一个新的范例。