边缘实时车辆避障决策方法的设计

为了在智能无人驾驶车辆行驶过程中进行实时避障决策计算,避免车辆自身算力不足以及中心云计算远程数据传输导致避障响应滞后的问题,本文提出将车辆采集得到的图像和超声波测距的目标检测数据发送给部署在车辆附近的边缘计算服务器进行分析的方法,经过状态转换计算并返回车辆偏转决策指令,以达到快速避障效果。实验结果显示,该方法在避障算法执行时间和数据传输时间两个性能指标上均得到较好的改善。