多运动视觉里程计的方法与技术

多运动视觉里程计(multi-motion visual odometry,MVO)是在动态场景中估计动态物体位姿变化的算法,对于移动机器人和自动驾驶汽车等自主化设备(autonomous things,AuT)的研发具有重要的理论意义和较大的实用价值。综述机器人领域多运动视觉里程计的发展过程及最新研究进展,根据特征点聚类方法的不同,从特征点几何聚类和语义几何聚类两个方面介绍多运动视觉里程计融合特征点及语义信息求解空间内多运动视觉里程计的重要研究成果。基于相同的评价指标及数据集对几种常用方法进行深入的对比研究,展望未来多运动视觉里程计的发展方向。