穿刺机器人技术用于针刺机器人的可行性分析

针刺机器人存在如何精准定位腧穴、安全进针等难题,而技术上高度相似的穿刺机器人正日趋成熟并开展了大量的人体试验和动物实验.通过对比穿刺机器人与针刺机器人在破皮、进针、起针3个过程的相似性和差异,分析穿刺机器人对针刺机器人的研发有价值的技术,并指出其技术迁移的主要方向:①整合力学反馈和医学影像技术,多模态感知实现安全针刺;②重点集成胸部穿刺机器人的既有方案,实现伴随呼吸吐纳的针刺操作;③针对针刺机器人围绕非麻醉状态下患者展开治疗的实际场景,重点开发自动起针的相关技术.