两栖球形机器人控制系统研究

笔者对水陆两栖球形机器人机械结构进行分析,研究该构型机器人的驱动机理,建立球形机器人输入输出关系以及状态变量的变化曲线,利用牛顿-欧拉法建立了动力学模型以及进行运动学分析,并用Matlab仿真软件进行仿真,根据仿真结果得出,机械机构设计合理,符合实际要求,可以实现所要求的功能。