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题名船舶列队协同控制方法研究综述
被引量:1
- 1
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作者
初秀民
吴文祥
柳晨光
雷超凡
贺治卜
李松龙
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机构
国家水运安全工程技术研究中心
武汉理工大学智能交通系统研究中心
闽江学院
武汉理工大学交通与物流工程学院
武汉理工大学重庆研究院
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2023年第1期13-28,共16页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52001240)
水动力学国家级重点实验室开放基金资助项目(6142203210204)
+1 种基金
重庆市自然科学基金资助项目(cstc2021jcyj-msxmX1220)
武汉理工大学三亚科创园开放基金资助项目(2020KF0041)。
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文摘
船舶列队是未来水路运输的重要方式。分析船舶列队协同控制的特点和原理;从船−岸协同交互、列队控制模型、列队运动控制、列队典型应用等4个方面分别进行现状分析与梳理。总结当前船舶列队控制技术瓶颈,包括人机共驾控制、列队控制运动不确定性建模、列队协同控制一致性、通信受限下船舶列队鲁棒控制及一致性控制等。最后,指出未来的船舶列队协同控制发展,应重点解决基于数据驱动与机理融合的列队运动建模、基于生物群体机制的船舶列队控制、基于分层控制的船舶列队控制等关键问题。
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关键词
船舶列队
协同控制
船−岸协同
一致性控制
船舶间距模型
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Keywords
ship platoon
cooperative control
ship-shore cooperative
consistency control
ship spacing model
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名船舶编队过闸航行三维实时仿真
被引量:1
- 2
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作者
李松龙
柳晨光
初秀民
贺治卜
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机构
武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心
武汉理工大学智能交通系统研究中心
武汉理工大学交通与物流工程学院
闽江学院
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出处
《中国航海》
CSCD
北大核心
2022年第3期129-136,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52001240)
湖北省自然科学基金资助项目(2020CFB30)。
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文摘
多船编队自动协同过闸是一种能深入挖掘船闸通航潜能、保障航行安全的航运新模式。为评估和验证船舶编队过闸航行控制效果,研发了一种船舶编队过闸航行三维实时仿真系统。首先,设计了船舶编队过闸航行三维仿真系统分布式架构,结合船闸水域卫星图并利用映射技术构建了船闸水域场景地形,制作了基于Unity的船闸水域三维仿真静态和动态场景。其次,采用动态和静态模型相结合方式构建了船闸运行系统,并根据船舶自身尺度和船闸宽度等条件实时计算船舶编队状态,实现了船舶纵向、横向编队全过程三维实时动态仿真。最后,以船舶自适应巡航编队航行和多船双向编队过闸航行为验证实例,对船舶编队过闸航行三维实时仿真系统分别进行了验证,结果表明本系统能实时动态模拟船舶编队过闸全过程,并准确计算船舶编队过闸航行状态,可为未来实现船闸水域船舶编队航行提供重要的基础平台支撑。
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关键词
船闸水域
三维仿真
船舶编队
协同过闸
UNITY
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Keywords
lock water area
3D simulation
ship formation
coordinated blockage
Unity
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分类号
U641.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名船舶编队控制综述
被引量:2
- 3
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作者
柳晨光
贺治卜
初秀民
吴文祥
李松龙
谢朔
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机构
武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心
武汉理工大学智能交通系统研究中心
武汉理工大学重庆研究院
武汉理工大学交通与物流工程学院
闽江学院
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出处
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第4期10-27,共18页
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基金
国家自然科学基金项目(52001240)
重庆市自然科学基金项目(cstc2021jcyj-msxmX1220)
+1 种基金
水动力学国防科技重点实验室开放基金项目(6142203210204)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(213244001)。
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文摘
研究了船舶编队控制的特点,从船舶编队控制结构、编队路径规划、编队运动建模和编队运动控制4个方面分别对现状和方法进行分析;介绍了船舶编队控制原理,描述了船舶编队领导-跟随结构、虚拟结构、图论结构、基于行为结构的数学表示方法及应用场景;针对船舶编队路径规划,总结了编队环境建模、全局路径规划和局部避碰规划等最新方法及其特点,展示了基于粒子群优化算法的船舶编队局部避碰效果;针对船舶编队控制运动建模,构建了考虑干扰、控制时延和约束的船舶编队水动力模型,并将该模型在船舶编队过闸控制场景中进行了验证;针对船舶编队运动控制,归纳了典型集中式、分散式和分布式编队控制器特点,指出分布式编队控制器具有更好的鲁棒性和可扩展性,设计了基于分布式模型预测控制的编队航行控制器。研究结果表明:目前船舶编队控制技术瓶颈主要体现在有人/无人编队共融、岸端驾控为主的内河船舶编队控制、不确定干扰下的船舶编队控制、通信受限下船舶编队鲁棒控制、特殊水域船舶编队控制和船舶编队控制一致性等方面;在未来船舶编队发展中,应重点解决船舶编队分布式协同控制、船舶编队任务多元化控制、基于生物群体机制的船舶编队控制、特殊水域船舶编队控制、人工智能技术在船舶编队控制中的应用等问题。
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关键词
船舶编队
编队控制结构
编队路径规划
编队运动模型
分布式控制
人机共融
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Keywords
ship formation
formation control structure
formation path planning
formation motion model
distributed control
human-machine fusion
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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