基于姿态可操作度的机械臂尺寸优化方法

为解决机械臂尺寸优化设计问题,首先定义了表征灵活性的数值指标——姿态概率系数,即指定工作点上可行样本姿态与所取样本姿态之间的比值;之后根据姿态概率系数提出了姿态可操作度概念,它表征了机械臂在工作空间上的整体可操作性.在此基础上,提出了机械臂尺寸优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础上,以机械臂自身无碰撞为约束条件,以姿态可操作度的倒数为适应度函数,利用遗传算法优化机械臂的尺寸参数,使优化后机械臂的可操作性最优.以六自由度(DOF)机械臂为例的优化结果表明:优化后机械臂姿态可操作度提高了40.33%.最后利用灵活性工作空间图进一步验证了算法的有效性,并讨论了姿态概率系数对优化结果的影响.

约束陀螺柔性体执行机构优化配置和主动振动控制

研究了约束陀螺柔性体上执行机构的优化配置和主动振动控制,通过对带有变速控制力矩陀螺的单陀螺柔性体的模型简化,得到了线性化的约束陀螺柔性体的动力学模型。提出一种约束陀螺柔性体执行机构优化配置的新方法,该方法直接基于振动响应和振动能量对陀螺执行机构进行配置。优化配置的目标函数为线性二次型最优控制的最优值。将优化配置问题转化为整数组合优化问题,使用遗传算法（GAs）求解给定数目执行机构优化配置的组合问题。研究了执行机构在不同安装方向下的优化配置情况,优化配置的构型用于陀螺柔性体的主动振动控制。数值仿真校验了优化配置方法及结果的可行性和有效性。

基于Bi-LSTM网络的自由漂浮空间机械臂控制

自由漂浮空间机械臂轨迹跟踪控制受模型不确定性和外部扰动影响。针对该问题,提出了基于神经网络估计的自适应滑模控制策略.对模型不确定问题,采用双向长短期记忆神经网络(Bi-LSTM)对空间机械臂模型不确定性进行估计,其中神经网络的估计方式为离线学习方式.采用自适应滑模控制解决网络估计中的误差和外部扰动影响.通过Lyapunov方法证明系统的稳定性,数值仿真验证控制策略的有效性.结果表明所提出的新型控制器能够实现低增益下控制性能的有效提升.

浅谈数控机床在制动机生产中的应用

企业应用数控机床加工，提高了制动机的制造水平，满足了铁路发展的需要。引进、吸收和消化国内外的数控机床是制动机加工生产的重要环节。为管理使用好数控机床，列举了数控机床的优点，对数控机床的配置、人员培训。

油田污水处理站工艺管线设备的腐蚀与防护

结合油田实际,简要分析了油田污水腐蚀的原因,并提出了相应的防腐措施。

混合烷基结构水杨酸钙的制备及性能研究

以水杨酸和混合烯烃为原料,经过烷基化和钙化工艺,合成了具有混合烷基结构的多种烷基水杨酸钙。结果表明:以市售C_(20)~C_(24)烯合成的混合烷基水杨酸钙产品具有较好的分水性和抗泡性;以单烯烃按一定比例复配而合成的混合烷基水杨酸钙产品,在高温清净性、抗氧化性、油泥分散性和胶体稳定性等方面综合性能要优于以市售混合烯烃合成的产品。

满足SP/GF-6发动机油规格要求的抗磨剂的筛选及验证

虽然新能源汽车正逐步走向市场,但目前燃油车仍然占据着绝大部分市场,燃油车仍需继续降低排放和提高燃油经济性。使用低黏度发动机油是提升燃油经济性的方案之一,但低黏度发动机油可能会加剧发动机的磨损。SP/GF-6发动机油规格已于2020年5月1日颁布,对发动机油抗磨损性能的要求更加严格,评价方法也由MS程序IVA台架试验升级为MS程序ⅣB台架试验。用SRV摩擦磨损试验机变负荷法模拟MS程序ⅣB台架试验对复合抗磨剂的耐负荷能力进行评价,筛选出满足SP/GF-6发动机油规格要求的复合抗磨剂,并用MS程序ⅣB台架试验和MS程序Ⅹ台架试验(正时链条磨损台架试验)对筛选出来的复合抗磨剂进行验证。结果表明,用SRV摩擦磨损试验机筛选出来的复合抗磨剂同时通过了MS程序ⅣB台架试验和MS程序Ⅹ台架试验,可以为后续开发和筛选满足SP/GF-6规格的低黏度发动机油复合抗磨剂提供技术支持和模拟评价手段。

社会主义市场经济与政府职能的转变

社会主义市场经济只能是现代市场经济.政府对市场经济的客观职能应该是进行宏观调控,维护市场经济秩序,而不应该过多的干预企业的经营管理活动.目前我国正处于社会主义市场经济体制的建立和完善过程中,政府的主要职能就是为完善市场经济体系服务,因此,转变政府职能刻不容缓.但是,这其中一定要搞清楚市场与政府、现代市场经济与社会主义市场经济、现代市场经济与政府职能、社会主义市场经济与政府职能的关系,搞清这一系列关系,对于社会主义市场经济的发展与政府职能的转变有着重大意义.