码垛机器人的幂次指数趋近律变结构控制

为提高码垛机器人的控制精度,并保证系统在存在建模误差及扰动时的鲁棒性,设计了一种基于幂次指数趋近律的变结构控制算法。建立了二连杆机械臂数学模型,分析了三种趋近律的缺点,比较并提出了幂次指数趋近律。提出了使用求解微分方程的办法分三个阶段来研究算法的鲁棒性。分析了有界综合扰动极限值与控制器参数之间的关系。使用新算法得出了机器人在不含扰动时的仿真结果,解出了变结构控制三个阶段的微分方程,得出了机械臂在存有建模误差及扰动时的仿真结果。幂次指数趋近律变结构控制算法提高了码垛机器人的控制精度,在系统存在各种误差及扰动条件下具有极强鲁棒性并依然可以保证很高的控制精度。

矫治系统干预对戒毒人员复吸、心瘾及注意偏向的影响

目的:探究VR虚拟现实毒瘾评估与矫治系统干预(简称VR干预)对男性甲基苯丙胺成瘾戒毒人员(简称MA成瘾戒毒人员)注意偏向、心瘾渴求和复吸倾向的影响。方法:男性甲基苯丙胺成瘾戒毒人员120名,实验组和参照组各60例,采用实验组对照组前后测实验设计,采集戒毒人员注意偏向、修订版甲基苯丙胺渴求量表(RMCS)和复吸倾向(TRTS)量表数据进行对比分析。结果:①实验组干预后戒毒人员对于中性图片识别的正确率(F=24.516,P<0.001,η_(p)^(2)=0.170)和毒品图片识别的正确率(F=12.207,P<0.001,η_(p)^(2)=0.094)显著提高,对中性图片和毒品图片的反应时差值(F=18.806,P<0.001,η_(p)^(2)=0.137)和启动延迟的差值(F=27.603,P<0.001,η_(p)^(2)=0.190)显著降低。②实验组戒毒人员心瘾渴求(F=15.912,P<0.001,η_(p)^(2)=0.119)和复吸风险(F=21.980,P<0.001,η_(p)^(2)=0.154)较对照组显著降低。结论:VR干预不仅可以提升戒毒人员对中性和毒品图片的识别能力,降低毒品与中性图片反应时和启动延迟的差值,还能有效降低其心瘾渴求和复吸风险。

数字化赋能河南高职院校汽车类专业发展实施路径探析

随着信息技术、大数据、物联网以及数字技术对实体产业的全面渗透,标志着我们已经进入数字化转型和生产的时代。汽车制造业的转型升级急需具备数字化技能的“跨产业链、跨专业、跨岗位”融合型汽车人才。在数字化转型背景下,河南高职院校要扎实推进国家教育数字化战略行动,通过增强高职师生数字化转型意识、校企联动、数字基座建设等智慧共治数字化措施,实现职业教育专业数字化转型升级,进一步发挥职业院校的数字化人才培育作用,为区域汽车产业经济发展提供人才智力支持。

智能网联汽车自适应巡航控制系统仿真研究

【目的】智能网联汽车在进入真实道路测试前都要进行长时间的仿真测试,用来提供实车测试所需的各种场景,并模拟汽车的各种运行情况,从而为汽车的最终安全运行提供最基础保障。【方法】针对自适应巡航控制系统进行仿真,先研究自适应巡航系统的组成及工作模式,然后确认仿真场景的搭建方式及场景搭建指令的具体含义,最后通过simulink软件包来组建自适应控制系统仿真模型,并进行仿真。【结果】自适应控制系统可根据初始设定的最高车速及与前车的距离来自动调节主车速度。【结论】仿真模型的运行验证了自适应巡航控制系统的可靠性。

基于MATLAB的智能网联汽车仿真分析

文章利用MATLAB自动驾驶工具箱进行仿真,为智能网联汽车的正常运行提供可靠的数据支撑。对MATLAB场景搭建方式进行介绍,详细说明了场景搭建所用到的道路、参与者和传感器生成函数的用法。使用工具箱中的汽车纵向仿真模型构建了Simulink仿真系统,并通过阶跃输入来设定汽车的跟踪速度,对汽车在加速和减速过程中的响应情况进行了仿真分析,更加清晰地反映出汽车在进行速度跟踪时的加减速情况和最终的速度变化情况。

基于干扰抑制的电子节气门变结构控制

对电子节气门进行PID仿真,展示了PID控制在被控系统不考虑参数漂变和扰动情况下的优良控制效果。在系统中加入了扰动之后,PID算法在跟踪单位阶跃和正弦曲线的效果明显变差,为了解决此类问题提出了基于干扰抑制的变结构控制算法。详细介绍了基于干扰抑制变结构控制算法的构建方法,并对加入扰动的被控系统进行了仿真,通过两种曲线的跟踪情况对比表明了新算法的优良性。

基于Pt-C_(3)N传感器的变压器油中溶解气体的吸附性能研究

变压器的在线监测技术是全球能源互联网建设的重要保障,而变压器油中溶解气体的诊断被视为变压器故障的有效判据。采用密度泛函理论方法模拟了6种油中溶解气体在铂修饰的C3N纳米薄片的吸附过程,通过能带结构、态密度、差分电荷密度的计算揭示相关的吸附和传感机理。结果表明铂修饰可以显著增强C3N纳米薄片的气敏响应能力,尤其是对CO和C_(2)H_(2)的捕捉能力,这主要归因于掺杂金属颗粒的d轨道电子层贡献。铂修饰C3N纳米薄片对变压器油中溶解气体的吸附能力排序为CO>C_(2)H_(2)>C_(2)H_(4)>H_(2)>CO_(2)>CH_(4)。吸附底物的电子特性发生较大变化。该研究为开发用于检测变压器油中溶解气体的高性能气敏传感器提供了理论基础。

优质双师资源共建共享助推区域汽车产业集群高质量发展研究

汽车电动化、智能化、网联化产业集群的建设与发展已成为汽车工业转型升级的战略方向。作为高质量人才培育主阵地的高职院校,双师师资在数量、能力、分布及人员流动等方面存在问题,影响到教学的有效开展和高质量人才的培养。为此,通过区域校企、校校深度融合,建立双师资源共享智慧平台,实施“优胜劣汰”的动态管理机制,实现优质师资共建共享,企业促进职业教育发展,职业教育更好地服务区域产业。

反相高效液相法测定莪术油凝胶剂中莪术醇和吉马酮含量

目的:建立反相-高效液相色谱法(RP-HPLC)测定莪术油凝胶剂中莪术醇和吉马酮的含量的方法。方法:在ODS-C18色谱柱上采用流动相乙睛-0.025mol/L磷酸(45:55)(三乙胺调节pH至4.5)溶液进行梯度洗脱:乙腈:0～5min,70%;5～30min,70%→90%;30～50min,90%。检测波长213nm,流速1.0ml/min。结果:在0.3～7μg范围内,莪术醇对照品的峰面积(Y)与其浓度(X)呈现良好的线性关系,r=0.9996,在0.3～7μg范围内,吉马酮对照品的峰面积(Y)与其浓度(X)呈现良好的线性关系,r=0.9997,平均回收率分别为98.37%和99.71%(n=9)。结论:本法专属性高,可同时测定凝胶剂样品中莪术醇和吉马酮的含量,可用于对莪术油凝胶剂的质量控制。

河南省智能网联汽车产业高质量发展对策研究

智能网联汽车是新一轮科技革命背景下的新兴产业,融合了汽车、云计算、大数据、传感器等诸多高新技术产业,是我国培育世界级先进制造业集群不可或缺的内容。文章通过调研和收集国内外智能网联汽车产业的发展现状、技术特点、产业特性等,基于河南省汽车制造业的现状,分析河南省发展智能网联汽车产业存在的优势和不足。基于河南省人口优势、高校优势、人才优势、区域优势等,提出河南省智能网联汽车产业集群高质量发展的可行性策略,实现汽车制造业换道领跑。河南省智能网联汽车产业集群的布局和发展思路为国内其他省市示范区提供了参考。

基于幂次指数趋近律的电子节气门变结构控制

针对电子节气门控制中使用最多的PID算法,在参数发生漂变、存在扰动时会导致控制精度下降甚至不稳定的情况,提出了基于幂次指数趋近律的变结构算法。研究了幂次指数趋近律变结构算法的优势并将其应用于节气门控制,得出了算法控制精度高的结论。提出了通过求解微分方程来研究算法的鲁棒性,并从三个阶段对新算法进行了研究,最终通过加入扰动之后的仿真分析,得出了基于幂次指数趋近律的变结构算法可在系统建模不准、参数存在漂变、存在有界扰动时依然可精确控制电子节气门的结论。

国外即型水凝胶——温度敏感系统综述

目的:集中介绍了水性的,能够适应温度变化逐渐达到体温温度,形成即型埋植剂的热敏性聚合物溶液。方法:检索分析文献资料,并进行综合、整理与归纳。结果:综述了多糖,泊洛沙姆系统,聚氧乙烯/聚(D,L乳酸-乙醇酸)共聚物,以及基于热敏的脂质体系统的应用与特征。结论:热敏感性即型凝胶系统特点各异。对于凝胶的选择依赖于它的内在性质及所面临的治疗用途。

基于模型跟踪变结构算法的电子节气门控制

针对电子节气门控制中使用最多的PID算法在参数发生漂变、存在扰动时会导致控制精度下降甚至不稳定的情况,提出了模型跟踪变结构算法,并说明了模型参考自适应算法与模型跟踪变结构算法的区别。对能够适应参数漂变的基于Lyapunov模型参考自适应控制算法进行仿真,指出了算法具有迟滞性的缺点。对模型跟踪变结构算法进行仿真,与模型参考自适应算法的仿真结果进行对比,得出了模型跟踪变结构算法跟踪迟滞小以及在系统建模不准确、参数存在漂变、存在有界扰动时依然可精确控制电子节气门的结论。

浙江省男性强制隔离戒毒人员体质康复训练的实践研究

目的:探究浙江省体质康复训练方法对男性强制隔离戒毒人员体质状况的影响。方法:将2132名男性戒毒人员随机分成试验组(n=1020)与对照组(n=1112),试验组进行"5433"体能康复训练,对照组按照常规方式训练,训练前和满一年后,按照《中华人民共和国国民体质测定标准》对两组人员的身高体重、肺活量、台阶指数、握力、纵跳、俯卧撑、坐位体前屈、闭眼单脚站立、选择反应时指标进行检测。结果:试验组在训练一年后,体质综合评级合格人数增加,合格人数和不合格人数之间有显著的统计学差异(P<0.05);同时试验组与对照组组间合格和不合格人数之间有显著的统计学差异(P<0.05),试验组和对照组组间除握力指标外各单项指标,在训练后合格和不合格人数之间也均有显著的统计学差异(P<0.05)。结论:戒毒人员中在接受"5433"训练一年后,合格人数明显增加,体质综合评级提高,大多数单项指标成绩提高,"5433"训练法有效。

热处理温度对钼箔组织及性能的影响

通过对0.05 mm钼箔在不同温度下进行热处理,研究分析了钼箔组织、再结晶、强度、延伸率等性能的影响,从而选择最佳的热处理温度。

“人工智能+大数据”技术在运动戒毒工作中的运用

在"以科学戒治为核心"的背景下,将"人工智能+大数据"引入司法行政戒毒人员"运动戒毒"工作中是具有实际意义的戒治手段创新。本文围绕这一创新如何落地,使戒毒人员通过运动干预、康复训练,形成良好的生活习惯,改善精神状况,从生理和心理上摆脱毒瘾,为专业民警减负,使他们能做到快速分析、精准决策,提高戒毒人员的操守率,对"人工智能+大数据"康复训练平台系统的建设和应用情况进行了介绍。

男性涉麻戒毒人员口述实录调查

目的了解大麻类毒品流行的趋势,为加强当前形式下的青少年毒品预防教育成效以及改进戒毒人员戒治工作措施提供依据。方法以强制隔离的戒毒人员为对象,采用口述实录方法获取资料,并对资料进行整理分析。结果116名对象中,46岁以下占83.6%;汉族91.4%;高中以下文化占比为76.7%;娱乐业所占比最高39.7%。混吸占比89.7%,单一吸食仅占10.3%。大麻的来源以国内为主(94%)。吸食大麻的部位主要为大麻叶和大麻花苞,分别为75%和70.7%。吸食大麻历史5年以上占比为86.2%。搭配吸食占47.4%,随机性吸食占42.2%,目的性吸食占10.4%。获取大麻的途径主要集中在娱乐场所(76.7%),其次为“搭送”方式(40.5%)。涉麻的原因中,错误认知的占比最大(72.4%)。结论全社会应当认清大麻的危害性,继续强化打击力度,同时,采取科学的禁毒宣传教育手段。

速腾汽车电路图识读

随着汽车的广泛普及，一些常见的简单故障需要车主能够自己识别并进行检修。本文以大众的速腾汽车近光灯电路为例子，说明大众汽车电路原理图的识读以及故障的检修过程。

钛带坯对焊质量对成品组织和性能的影响

利用钛材具有的焊接性能,对厚度为δ1.0mm的钛板进行对焊。通过控制焊接电流、电弧电压及焊接速度,同时进行一定的热处理,经85%以上的加工率轧制后,生产出厚度为δ0.15mm,单重≥60kg,长度≥50m的钛带,且焊缝组织和性能满足用户要求。