基于MPC的无人履带车辆轨迹跟踪方法研究

为提高无人履带车辆轨迹跟踪控制的精确度及自适应性,设计了一种考虑车辆实时状态的前馈模型预测控制方法。首先建立考虑滑动参数的履带车辆运动学模型。然后将滑动参数视为控制扰动,通过引入轨迹跟踪误差向量角建立轨迹跟踪控制误差模型并在此基础上进行前馈模型预测控制器设计。最后通过履带车辆转向受力分析方法,建立滑动参数离线查表模型,对模型预测控制器进行前馈补偿,以提高控制的精确度及自适应性。通过仿真对控制方法进行性能验证,结果表明,中提出的控制方法可以有效提高履带车辆轨迹跟踪控制的精确度及自适应性。

炭砂滤池直接过滤处理低温低浊水的试验研究

直接过滤是首选的处理低温低浊水的方式之一。文章以低温低浊水为研究对象，运用炭砂双层滤料滤池进行直接过滤试验研究，以考察炭砂双层滤料滤池微絮凝直接过滤工艺参数及适宜原水水质。结果表明：在原水低温低浊条件下，工艺优选絮凝剂为PAFC（聚合氯化铝铁），投药量为1.0 mg/L，水力负荷为8 m^3/（m^2·h），上层滤料颗粒活性炭适宜粒径为1.6~2.3 mm，适合运行炭砂滤池直接过滤工艺浊度范围为≤7 NTU；在最优参数下，工艺对浊度、CODMn（高锰酸盐指数）、UV254、TOC（总有机碳）和氨氮平均去除率分别达到90%、43%、63%、55%和80%，净水效果显著，不同进水水质下过滤周期都能满足≥12 h的试验要求。

某重型车辆变速箱AMT开发冲坡特性仿真研究

本文主要针对某重型车辆变速箱进行AMT开发时的坡道行驶策略进行相关的仿真研究。通过仿真得出了此型号重型车辆在两种不同路面的加速特性以及在水泥路面行驶的冲坡特性,目的是为后期AMT开发时的坡道换挡策略提供相应的参考,避免车辆在上坡时进行不必要的换挡,提高行驶效率。

一种履带排水车设计方案研究与动力学仿真

根据城市内涝狭小环境应用需求,针对地下车库、地铁检修口、狭小巷子等严重内涝区域,实现长时间作业,满足排涝、清污的目标,本文设计一种"一带一"的方案:整个装备由一辆运输车提供液压动力,经100m液压软管输送至两栖履带排水车,通过控制两栖履带排水车内部比例控制阀,实现两栖履带排水车陆地、水上行驶及排水泵作业;平时由运输车装载两栖履带排水车。并建立两栖履带排水车Solidworks三维模型,通过多体仿真软件RecurDyn中对设计工况进行仿真测试,结果表明该方案满足设计指标。

军用车辆未来的起动电池——磷酸铁锂电池

现如今战场上车辆对电池的需求已不仅仅是简单的起动,照明和点火(SLI)负载。随着现代车辆配备越来越复杂的通信和其他电子设备系统,其对电力的需求以及车辆处于静默观察状态时为车内电子设备提供足够功率的需求一直在稳步增加。本文概述了电池技术及其在军用陆地车辆中使用的相关问题,重点阐述了磷酸铁锂电池技术的优缺点,通过一系列对比表明在不久的将来磷酸铁锂电池技术将超越铅酸电池技术广泛运用于军用陆地车辆中的可能性。

金微电极微分脉冲伏安法测定甲基汞

甲基汞是一种致命的神经毒素,建立检测其含量的灵敏快捷方法对日常环境监测非常重要.提出采用金微电极微分脉冲伏安法直接测定甲基汞,对其进行电化学分析,并与玻碳电极测定法进行比较.研究结果表明:在相同实验条件下,金微电极对甲基汞的检测更加灵敏,其最低检测质量浓度为0.10μg/L.在最优实验参数(pH=5.0、沉积电位为-0.80 V、沉积时间为800 s)下,金微电极对甲基汞质量浓度检测的线性范围为0.05~0.50μg/L,灵敏度为0.354 nA/(μg·L),最低检测限为0.012μg/L,远低于世界卫生组织的检测标准值(1.0μg/L).基于金微电极构建的电化学传感器对甲基汞表现出良好的选择性,具有操作简单、检测限低、稳定性高及抗干扰性能好等优点,为甲基汞的痕量检测提供了新的平台.

无人平台越障研究分析

未来战场环境错综复杂,为减少人员伤亡,国内外各型各类无人平台应运而生。无人平台是作战的重要组成力量,能代替人在高危险环境下完成各种任务,对保存有生力量、提高作战效能具有重要意义。但面对战场上崎岖不平的道路,无人平台是否具有良好的通过性往往决定着一场战争的成败,所以无人平台的越障能力显得十分关键。对现阶段的研究进行梳理分析,可以为研制新型无人平台打下良好基础。

基于变分法的AMT车辆起步离合器最优控制研究

本文主要针对AMT车辆在起步过程中遇到的离合器控制问题进行研究。运用Lagrange方程对离合器结合过程进行动态数学建模,采取最优控制算法,提出离合器最优控制策略。基于MATLAB软件进行仿真计算,验证其制定策略的合理性。通过仿真比较可以得出,运用最优控制算法得出的离合器控制策略可以在保证离合器在合理换挡冲击度的前提下,有效地减少离合器结合时产生的滑磨功。

重型车辆定轴式变速箱用惯性同步器换挡过程仿真

为了探索对于某重型车辆定轴变速箱进行AMT开发的可能性,基于MATLAB/Simulink建立同步器仿真模型及整车换挡仿真模型。以2挡换3挡为例,分别进行了发动机在800、1000 r/min时的换挡仿真实验。结果表明:发动机以高转速换挡时,行驶阻力增大,主轴与3挡被动齿轮转速差增大,且以相同挂挡力挂挡时,挂挡时间较长,挂挡相对困难;发动机以低转速换挡时,发动机工作不稳定,导致仿真数据较高、转速换挡误差较大;仿真实验数据平均偏差率<3%,证明仿真实验模型准确性较高。

AMT车辆纵向期望速度控制方法

为提高AMT(Automated Mechanical Transmission)车辆纵向期望速度控制的快速性及适应性,提出一种基于油门、挡位的2参数纵向期望速度控制方法。首先根据车辆动力学模型进行广义地面阻力系数求解,建立了换挡查表模型,然后对用于油门控制的模糊PID控制器进行设计,并以某型配备AMT变速箱的履带车辆为研究对象建立仿真模型,通过仿真实验对所提出的纵向期望速度控制方法进行验证,以换挡决策时间、纵向期望速度控制响应时间和车辆行驶距离为评价指标对该方法进行评价。仿真结果表明:所提出方法对于纵向期望速度指令及路面情况变化可迅速做出换挡决策,可以满足速度控制快速性及适应性要求。

质心调整质量块位置对某六轮车抗倾覆能力的影响

为了进一步探究折腰-摆臂六轮车越垂直障碍的能力,需要对六轮车质量块位置及整车的质心位置进行计算。首先介绍了六轮车各个部件的结构,然后通过建立转换坐标系、受力分析等方法研究六轮车质量块位置对六轮车受力及抗倾覆等能力的影响,最后通过在Recur Dyn中进行仿真试验验证了理论计算的合理性,为六轮车的越障策略研究打下了基础。