基于STM32的四旋翼无人机控制系统设计

为提升四旋翼无人机的控制性能和抗干扰能力,设计基于STM32的四旋翼无人机控制系统。控制系统由遥控装置和四轴飞控两部分组成。其中,飞控核心为STM32F407处理器,惯性传感单元采用MPU6050传感器,定高测量采用超声波HC-SR04模块,遥控通信选用2.4 GHz无线通信模块;遥控装置由STM32F103处理器、nRF24L01无线传输模块和遥感电位器组成。系统通过遥控装置实时操作四轴飞控及定高。通过测试平台的调试可知,四轴飞控能快速准确地响应遥控装置的指令,顺利定位相应的高度,说明所设计系统具有较好的控制效果、较强的抗干扰能力。

基于互补卡尔曼滤波的三轴自稳云台设计

文章设计了一套基于卡尔曼互补滤波三轴自稳云台系统,系统以STM32F103RBT6处理器为控制核心,通过IMU(惯性测量单元)获得的云台当前空间角度信息,经过互补卡尔曼滤波算法处理后,经PID调节SPWM的占空比,达到实时调整三轴云台无刷电机,消除云台抖动,实现云台自稳功能。