基于特征提取与边缘点投票的实时车道线识别

针对低算力车载计算平台的车道线检测需求,提出了一种低算力依赖的实时车道线识别方法。考虑车辆行驶过程中的光照变化,提出一种自适应光照的颜色分离方法实现车道特征提取;基于经典的边缘检测与霍夫变换算法,定义有效边缘点形式,通过边缘点投票确定车道直线;利用车道直线对边缘点进行筛选与补充,应用随机抽样一致性算法获取车道曲线方程。试验验证结果表明,所提出方法在低算力处理器上的识别精度高于98%,计算速度为38帧/s,并在多种应用场景下具备稳定性与鲁棒性。

基于电感辨识的内置式永磁同步电机电流模型预测控制

为了开发内置式永磁同步电机的电流模型预测控制算法,针对被控对象模型的非线性特点在控制器的设计过程中通过扩张转速相关状态的方式获得线性的预测模型,将d-q坐标系下的定子电压和电流的二次不等式形式的约束用一系列的线性不等式来近似以简化预测算法的复杂性,由此把该模型预测控制问题转化为线性约束系统的多参数二次规划问题,通过离线求解获得全部最优控制状态反馈规律,解决了传统模型预测控制算法在线计算量大的问题。同时考虑到参数的时变特性,采用带遗忘因子的递推最小二乘法对交直轴电感参数进行在线辨识,将辨识结果用于扩张状态的参数和目标控制电压的计算中,提高了该电流控制器的鲁棒性。

基于线性变参数模型预测控制的内置式永磁同步电机转速控制器设计

为了提高内置式永磁同步电机(IPMSM)的转速控制性能,该文提出一种线性变参数模型预测控制(LVP-MPC)算法,利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)对负载转矩等未知参数进行估计来提高鲁棒性,通过将IPMSM的动态模型在稳态运行点处线性化,把得到的线性状态方程等效为增量形式,并设计增量形式的预测模型以及代价函数实现了转速与电流的最优调节,从而克服了因模型参数不匹配以及外部扰动引起的稳态误差。同时,用多面体约束来近似驱动系统的电压、电流的二次型约束条件,最终将所提出的模型预测控制(MPC)最优化问题转化为标准形式的二次规划(QP)而求解。仿真及实验结果表明,所提算法具有良好的转速动态性能和无偏差的转速指令跟踪能力。

魔芋葡甘露聚糖定量分析

用0.1M甲酸缓冲液(pH3.0-3.2)溶胀魔芋粉,在4000转/分离心分离提取魔芋葡甘露聚糖(KGM)溶液,通过比色测定以上溶液中的游离糖和用2N硫酸水解KGM提取液后的总糖,计算出KGM含量。此法不需要純化KGM,且重现性好,准确度高,因此本法简单、准确,很适用于不同等级魔芋粉中的KGM定量分析。

基于扰动观测器的PMSM模型预测电流控制

针对电动车用永磁同步电机(PMSM)驱动系统对高性能电流控制的需求,提出了一种显式模型预测控制(EMPC)电流控制算法。通过对PMSM状态空间模型的线性化获得预测模型;将系统输入及状态的二次型约束条件用线性矩阵不等式近似,降低了EMPC问题建模和求解的复杂度。针对模型线性化以及模型参数失配造成模型不准确的问题,设计了基于控制Lyapunov函数的观测器对状态和扰动进行了观测,该方法保证了估计误差的渐近稳定性,同时利用观测结果在EMPC闭环控制中实现电流的无稳态误差控制。实验结果证明了该方法的有效性。

魔芋葡甘露聚糖新载体制备和对葡萄糖淀粉酶的固定化

把魔芋葡甘露聚糖(KGM)制备成强度高稳定性好的不溶性载体,通过钛活化固定化葡萄糖淀粉酶,检验固定化效果。偶联酶蛋白量通常是30～40mg/g载体,固定化酶的活性保持在50％以上,并且结合过酶的载体可以反复再生固定化酶。将自由酶和固定化酶进行比较,最适pH从4.0变到4.0～4.4,最适温度从50变成50～55℃,K_m从0.16％变为0.28％淀粉液。在45℃连续柱式运转反应,DE值平均98.62％,半衰期151天。结果表明本报道的主要优点是成本低廉、效果显著、操作简单和安全无毒。

以魔芋葡甘聚糖凝胶为载体亲和层析分离纯化猪血SOD

以魔芋葡甘聚糖（ＫＧＭ）凝胶作为铜金属螯合亲和层析的载体一步亲和纯化猪血ＳＯＤ，得到电泳均一，比活为８６２２Ｕ／ｍｇ，纯化倍数为７７．８倍的ＳＯＤ，其回收率为８５．４％．探讨了魔芋葡甘聚糖凝胶作为亲和载体的可能性及前景．

一种直流电机数字控制系统的设计与实验研究

介绍了一种直流电机控制系统,该系统以TMS320F2812 DSP芯片作为核心处理单元,搭建了驱动、采样、保护等硬件电路,利用TMS320F2812的高速运算能力,实现电流、速度双闭环的全数字PI调节、PWM控制等算法。试验结果表明,整个系统稳定、可靠、实时性良好,为数字脉宽调制系统提供了一种可行的方案。

评定魔芋精粉质量的流变学特征值检测法

魔芋精粉溶液的流变学特性值是最重要的质检指标。本文参照日本的B型粘度计法,简化测定程序,改进样品的溶胀条件,用国产类似粘度计摸索出了粘性指数、流动指数,屈服值和粘度的测定法。本法简便易行,数据可靠,实用于魔芋精粉和药用魔芋粉的质量检测。

魔芋多糖固定化酿酒酵母生理生化特性的研究

本文报道魔芋多糖载体固定化酿酒酵母的生理生化特性。批式发酵试验结果表明,固定化细胞与自然细胞相比较,前者的糖利用速度和乙醇生成速度分别提高28.1%和32.2%,而细胞增殖速度减少了28.0%。前者细胞内大分子组成和某些酶活力分析结果说明,固定化细胞蛋白质(包括含氮量、粗蛋白)、去氧核糖核酸、细胞内聚多糖含量和 EMP 代谢途径的某些酶活性都发生了变化。

魔芋葡甘露聚糖固定化环糊精葡基转移酶的研究

本文报道将魔芋葡甘露聚糖(简称KGM),经不溶性处理和一定的化学修饰活化作固定化载体,用共价键合法固定化环糊精葡基转移酶(简称CGTase)。其中,用表氯醇-已二胺-戊二醛修饰活化的KGM载体固定化CGTase效果最好,偶联蛋白质多在20mg/g载体以上,酶活500～900u/g载体之间,最高可超过52mg/g和1300u/g载体。固定化CGTase在pH5和pH10呈两个酶活峰值,最适温度60℃。以淀粉为底物批式连续反应,转化率均在90％以上。

魔芋及魔芋多糖

魔芋是天南星科魔芋属(Amorphophallus)植物的泛称,种类很多,主要产于东半球热带、亚热带。魔芋属中的一些种类块茎富含人类需要的魔芋多糖(KGM),在食品、化工、医药等领域,用途广泛。中国魔芋资源丰富,含魔芋多糖多的种类主要有花魔芋(A.rivieri)和白魔芋(A.albus)两种,常年产魔芋精粉(主要含魔芋多糖)约7000吨,四川省的产量占50％以上。