不规则障碍物的避障路径规划

传统的多智能体避障算法在考虑障碍物形状时存在路径冗余、能耗高等现象,不具备普适性。为此,首先采用自动识别凸形化的方式对不规则障碍物进行形状规则化的转变;其次,受子目标思想的启发,将智能体行走的路径转化成规则化后障碍物的多个登陆点路径的叠加,从而保证每段路径的最优化,再选取全局最优路径;最后,利用MATLAB进行仿真,对比与分析了另外两种算法执行的结果,验证了算法的可行性和有效性。

浅谈企业如何留住人才

针对人才流失的原因,分析了留住人才的对策,提出企业要树立“人本管理”的思想,改革传统用人观念,探索现代用人机制,加强对人力资源的开发和利用,为企业的发展培养更多的人才,为企业留住人才做出贡献。

CT动态增强鉴别肾上腺乏脂肪腺瘤与肾上腺结节样增生的价值

目的探讨CT动态增强对鉴别肾上腺乏脂肪腺瘤与肾上腺结节样增生的价值。方法回顾性分析经手术病理证实的12例肾上腺乏脂肪腺瘤和27例肾上腺结节样增生患者的病例资料,统计两组病例各期增强CT值,利用公式灌注值P=CT静脉期-CT平扫期、廓清值C=CT静脉期-CT延迟期、绝对廓清灌注指数APC=(C/P)×100%及相对廓清灌注指数RAPC=(C/CT静脉期)×100%得到相关参数,并通过绘制受试者工作特征曲线,鉴别两者的最佳价值。结果肾上腺乏脂肪腺瘤直径较结节样增生更大;肾上腺乏脂肪腺瘤病灶各期CT值均明显高于结节样增生,且两者灌注值P、廓清值C、APC及RAPC有明显的统计学差异。年龄、性别、高血压、病灶位置、对侧肾上腺萎缩及动脉期CT值对鉴别两者无显著意义。结论CT动态增强扫描有助于鉴别肾上腺乏脂肪腺瘤和肾上腺结节样增生。

高分辨磁共振成像技术在颅内动脉狭窄性疾病中的应用

颅内动脉狭窄性疾病是引起缺血性脑卒中的最常见原因,其病因复杂、多样,明确病因对临床医师是一项巨大挑战。准确、早期明确颅内动脉狭窄性疾病的病因对疾病的治疗至关重要。近年来,高分辨磁共振成像作为一种新兴的影像学检查方式,是唯一能够在活体内进行动脉血管壁成像的方法。这种技术作为常规头颈部血管成像技术的补充和优化,能准确评估颅内动脉狭窄性疾病的管壁、管腔特性,进而明确引起颅内动脉狭窄性疾病的原因。该技术已逐渐应用于颅内血管疾病的诊断及鉴别诊断。

侧脑室原发性胚胎性癌1例

目的探讨颅内胚胎性癌的临床诊疗特点。方法回顾性分析1例侧脑室原发性胚胎性癌的临床资料,行额部开颅皮质造瘘侧脑室肿瘤切除术。肿瘤位于侧脑室三角区,先行瘤内切除,再沿肿瘤周边仔细分离,肿瘤与脑室黏连不紧,予显微镜下全切除肿瘤。结果病理证实为胚胎性癌。术后1 d病儿出现持续发热,予抗感染治疗后缓解。随访3个月,未见肿瘤复发。结论侧脑室原发性胚胎性癌属于生殖细胞肿瘤,较罕见,恶性程度较高,确诊需病理检查,病理结果可为后期治疗提供正确指导。

脑室内原发性胚胎性癌1例

患者男,10岁。因“头痛伴呕吐5天”入院。患者无明显诱因头痛,阵发性加重,以额部疼痛为著,伴呕吐,呕吐物为胃内容物。入院查体未见明显异常。肿瘤标记物显示游离前列腺抗原降低,脑脊液甲胎蛋白(alpha-fetoprotein,AFP)正常。头颅MRI平扫及增强表现:右侧侧脑室前角内见一类圆形肿块,边界清,大小约4.0 cm×3.7 cm×3.6 cm,T_(1)WI以低信号为主,其内夹杂片状高信号(图1),T_(2)WI呈等或稍高信号,中心见小片状高信号.

汉黄芩素-苦豆碱共晶在大鼠体内的药代动力学研究

药物共晶是改善药物理化性质和生物学特性的前沿技术,但目前关于药物共晶体内代谢的研究较少。本文在前期制备汉黄芩素-苦豆碱共晶的基础上,进一步研究汉黄芩素药物共晶在正常大鼠体内的药代动力学。首先,建立超高效液相色谱-串联质谱方法(ultra-performanceliquidchromatography-tandemmass spectrometry,UPLC-MS/MS)同时测定大鼠血浆中汉黄芩素及其代谢产物汉黄芩苷含量,并进行方法学考察;将该方法应用于汉黄芩素-苦豆碱共晶在大鼠体内的药代动力学研究。结果显示,汉黄芩素及其代谢产物汉黄芩苷在1~800ng·mL^(-1)内线性关系良好,在此范围内的精密度、准确度、基质效应及稳定性考察均符合生物分析要求;相较于汉黄芩素直接给药,以共晶形式给药后,大鼠体内汉黄芩素及其代谢产物汉黄芩苷的C_(max)分别提高至7.44倍和9.15倍,AUC_(0-t)提高至1.67倍和3.72倍,汉黄芩素口服生物利用度提高为187.66%。汉黄芩素-苦豆碱共晶可显著提高汉黄芩素及其代谢产物汉黄芩苷的C_(max)、AUC及口服生物利用度,为汉黄芩素的临床应用提供了新思路。本研究经北京中医药大学实验动物伦理审查委员会批准(批准编号为:BUCM-2023032307-1148)。